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基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究  CNKI文献

虚拟现实技术作为一门新兴的技术,目前在许多领域都开展了对虚拟现实技术的应用研究。而基于虚拟技术的远程操作及仿真是虚拟现实技术在机器人研究和应用中的主要方向。由于现代机器人工作任务变得日益复杂,要求机器...

李刚俊 导师:陈永 西南交通大学 2001-11-01 博士论文

关键词: 运动规划 / 运动路径图 / 冗余度机器人 / 完整性

下载(1434)| 被引(18)

机器人的三维运动仿真  CNKI文献

通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析 ,阐述了利用OpenGL图形库实现机器人运动仿真的有效方法 ,重点分析了机器人运动学模型的构建及仿真过程的动态显示 ,并且讨论了该仿真系统的主要功能模块...

李刚俊 陈永 《西南交通大学学报》 2002年03期 期刊

关键词: 机器人 / 仿真 / 三维运动 / 机器人建模

下载(528)| 被引(30)

精密谐波传动系统的动态模型研究(英文)  CNKI文献

提出了精密控制系统中谐波齿轮传动的新的数学模型,该模型综合研究了摩擦和传动挠性的影响。模型用函数描绘了谐波传动的特性,分析了谐波传动中电机一侧和载荷一侧的摩擦力,将复杂的非线性摩擦力表述为位置和速度的函...

李刚俊 陈松明 《电子科技大学学报》 2010年05期 期刊

关键词: 摩擦力 / 谐波传动 / 建模 / 非线性

下载(155)| 被引(8)

基于虚拟现实的机器人运动仿真研究  CNKI文献

研究了基于虚拟现实 (VR)系统的机器人运动仿真。首先讨论了VR系统的基本构成及其建模技术 ,其次分析了可视化的重要性 ,最后研究了机器人运动仿真VR系统的结构、基本原理及其软件开发平台 ,并进行机器人的运动仿真

李刚俊 陈永 《机械传动》 2002年01期 期刊

关键词: 机器人 / 虚拟现实 / 模型 / 运动仿真

下载(278)| 被引(12)

一种用于精确位置控制的谐波齿轮数学模型分析  CNKI文献

研究了精密位置控制传动系统中谐波齿轮的一种动态模型,该模型分析了传动系统中各种摩擦力和谐波齿轮挠性传动的影响;研究了影响摩擦力的位置、速度及载荷因素,将谐波传动的非线性特性表述成为函数,导出了一种新的包括...

李刚俊 《机械传动》 2010年01期 期刊

关键词: 谐波传动 / 建模 / 摩擦力 / 非线性

下载(225)| 被引(5)

精密谐波传动的数学模型及其控制研究  CNKI文献

研究了精密位置控制传动系统中谐波齿轮的一种动态模型,分析了谐波传动系统中各种摩擦力和谐波齿轮挠性传动的影响,导出了一种新的摩擦模型,研究了模型对脉冲信号的响应,提出了用一个由2次谐波组成的脉冲信号来驱动谐...

李刚俊 《机械设计与制造》 2010年07期 期刊

关键词: 谐波传动 / 建模 / 摩擦力 / 非线性

下载(201)| 被引(5)

冗余度机器人的运动规划碰撞算法  CNKI文献

在考虑了操作机的关节极限、自碰撞和静态障碍物的情况下,从给定的初始位形出发,发现一条到末端效应器目标位置和姿态的相连可到达路径。方法给出了机器人操作机点到点逆运动学问题求解算法,利用碰撞算法实现了冗余度...

李刚俊 《电子科技大学学报》 2005年06期 期刊

关键词: 碰撞算法 / 冗余度机器人 / 运动规划 / 逆运动学

下载(223)| 被引(4)

面向机器人应用的虚拟现实系统  CNKI文献

介绍了虚拟现实系统的基本构成.基于几何模型的虚拟环境的构成方式,改善实时性的方法和处理技巧.最后研究了面向机器人应用的虚拟现实系统结构、基本原理和软件开发平台,并进行了机器人仿真.

李刚俊 陈永 《西南交通大学学报》 2003年01期 期刊

关键词: 机器人 / 建模 / 虚拟现实 / 仿真系统

下载(170)| 被引(7)

以问题为导向的实验教学改革与实践  CNKI文献

结合公差与技术测量实验教学存在的问题,设计出创新性实验教学项目——智能与相关软件测量实验。光学精密仪器光切显微镜测量表面粗糙度Rz,显微镜下以光带形式呈现,导致难以清晰观察同侧波峰波谷的状态,测量值受测量者...

彭丽 李刚俊... 《实验室研究与探索》 2020年09期 期刊

关键词: 表面粗糙度 / 光切显微镜 / 手机镜头 / 问题导向教学

下载(327)| 被引(9)

基于效率提升的齿轮传动参数优化设计  CNKI文献

分别计算了齿轮副的啮合点在节点左右两侧的瞬时啮合效率,按啮合线长度进行积分,得到齿轮副在啮入至啮出过程的平均传动效率表达式,该表达式的自变量包括主动轮齿数z_1、传动比i、摩擦因数f以及压力角α。分别针对单级...

苏睿 李刚俊... 《机械传动》 2020年11期 期刊

关键词: 瞬时啮合效率 / 单级圆柱齿轮 / 二级圆锥-圆柱齿轮 / 优化计算

下载(435)| 被引(7)

一种基于摩擦模型的谐波传动脉冲控制器的设计  CNKI文献

将谐波传动的摩擦模型作为控制系统模型,分析了脉冲信号作用于摩擦模型的动量、能量和运动特性,提出了用一个由2阶谐波组成的脉冲信号来驱动谐波齿轮传动,研究了谐波传动对于该新型脉冲信号的响应,设计了一个用于精密...

李刚俊 《机械传动》 2010年03期 期刊

关键词: 脉冲控制 / 谐波传动 / 摩擦力 / 精密系统

下载(94)| 被引(2)

巡线机器人的刚柔耦合动力学特性仿真研究  CNKI文献

针对输电线路机器人在线作业或移动时状态不清晰的问题,研究输电线、机器人以及铁塔的刚柔耦合动力学响应。首先,通过UG软件创建铁塔、机器人三维实体模型,采用连续体法建立输电线三维模型,并设置装配约束关系。然后,...

苏睿 李刚俊... 《中国测试》 2021年11期 期刊

关键词: 机器人 / 输电线 / 铁塔 / ADAMS

下载(169)| 被引(2)

新型风电机组的差动调速功率控制方法研究  CNKI文献

基于差动调速控制功率方法的新型风电机组的特征在于利用差动轮系和调速电机组成可变速比的传动系统,末端采用同步发电机不经变频器即并入电网。但针对该类机组有效的功率控制方法尚缺乏研究,对其设计理论体系构建、...

苏睿 李刚俊... 《可再生能源》 2022年06期 期刊

关键词: 功率控制 / 风电机组 / 差动调速 / 仿真

下载(76)| 被引(0)

高职院校以科研促进教学的探索  CNKI文献

本文从高职高专教学内涵出发,提出了在高职高专中应转变对传统科研的看法,正确认识科研工作的作用,牢固树立以教学为中心、教学带动科研、科研促进教学的思想,并结合机电系实际做法,说明了通过将各种科研工作引入教材...

李刚俊 何玲 《中国成人教育》 2012年11期 期刊

关键词: 高职教育 / 科研促教学 / 人才培养

下载(126)| 被引(1)

储罐轮式机器人转向磁吸附力  CNKI文献

针对四轮爬壁机器人在铅垂壁面上转向失稳的难题展开研究。基于赫兹接触理论,提出一种摩擦力模型,利用面积分算法,求解出转向过程的纵向摩擦力、横向摩擦力、转向阻力矩;通过动力学建模,推导出转向过程中驱动力矩关系...

丁超 李刚俊... 《科学技术与工程》 2019年27期 期刊

关键词: 爬壁 / 逆向转向 / 摩擦力 / 转向阻力矩

下载(255)| 被引(7)

光切显微镜测量表面粗糙度的新方法  CNKI文献

利用传统光切显微镜,以手机镜头为媒介,设计了一种测量表面粗糙度新方法。该方法利用手机镜头捕捉清晰图像,输入计算机并利用相关软件进行轮廓最大高度的测量,还可测量新国标中的其它参数。在相同条件下,以测量Rz为例...

彭丽 李刚俊... 《工具技术》 2021年03期 期刊

关键词: 光切显微镜 / 手机镜头 / 表面粗糙度 / 计算机

下载(261)| 被引(2)

提高人才培养质量的探索与思考  CNKI文献

本文从高职高专教学内涵建设出发,分析了在特定的条件下,专业建设要坚持突出优势,差异化发展的原则,提出根据机电系实际情况,利用优秀师资队伍,发挥软实力,通过多种软环境建设打造优势精品专业,提高人才培养质量。

李刚俊 《成都电子机械高等专科学校学报》 2011年02期 期刊

关键词: 高职高专教育 / 专业建设 / 软实力

下载(49)| 被引(2)

Impulse Controller Design of a Harmonic Drive System w...  CNKI文献

A friction model was established for impulse control design in a precision control system. First,the physical characteristics of the impulse in momentum,such as motion and energy,were analyzed and fo...

李刚俊 《Journal of Southwest Jiaotong University(English Editio...》 2010年03期 期刊

关键词: Impulse / control / Harmonic / drives

下载(75)| 被引(0)

面向机器人应用的虚拟现实系统  CNKI文献

研究了面向机器人应用的虚拟现实 (VR)系统 .首先讨论了VR系统的基本构成及其建模技术 ,其次分析了可视化的重要性 ,最后研究了面向机器人应用的VR系统结构、基本原理及其软件开发平台

李刚俊 《西南民族学院学报(自然科学版)》 2001年04期 期刊

关键词: 机器人 / 虚拟现实 / 模型 / 模拟系统

下载(89)| 被引(2)

基于VR的冗余度机器人轨迹规划及仿真系统  CNKI文献

:研究了基于VR的冗余度机器人轨迹规划仿真系统技术 ,首先讨论了面向机器人的VR系统的基本构成 ,其次研究了冗余度机器人机械手的VR建模技术 ,分析了虚拟模型的轨迹规划算法 ,最后进行了基于VR的冗余度机器人操作机轨...

李刚俊 陈永 《西南民族学院学报(自然科学版)》 2001年03期 期刊

关键词: 冗余度机器人 / 虚拟现实 / 轨迹规划 / 仿真系统

下载(98)| 被引(1)

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