针对复杂环境下仿人机器人稳定控制的要求,设计了基于MEMS惯性传感器的仿人机器人足部姿态实时感知系统。同时,提出了基于惯性传感器和足部力传感器信息的系统累积误差校正方法,用于解决由于噪声、漂移和积分算法而带...
在数学学习中,存在多种限制学生发展的因素,传统的学习方式远远不能适应农村小学生成长成才的要求。广大农村教师要把创新教育渗透在教学过程的方方面面,既要通过教学手段提升学生的学习效果,也要在潜移默化中教会学生...
分析了采用ΔA(氯根浓缩倍率-碱度浓缩倍率)判断循环水结垢倾向的适应性和局限性。通过试验,提出适用于不同循环水处理方式的循环水结垢倾向判断方法。针对华能上安电厂循环水处理技术和方式,采用本文提出的方法给出了...
在实验室以动态模拟极限碱度法进行了双1,6-亚己基三胺五亚甲基膦酸(BHMTPMPA)单体及复合配方阻垢性能试验以及BHMTPMPA与其它阻垢剂的阻垢性能对比试验。结果表明:(1)BH-MTPMPA具有较好的阻垢性能,用于循环水处理时可...
二级城市污水回用于火电厂循环冷却水系统在高浓缩倍率运行... CNKI文献
将二级城市污水用作火电厂循环水补充水时,水中的微生物、氨氮、有机物等会对循环水系统的运行产生一定影响,尤其在系统高浓缩倍率运行时,这种影响将更为严重。对此,开发了合理、经济的循环水缓蚀与阻垢技术,解决了因...
经连续4年调查研究,初步掌握苹果山楂叶螨的为害特征和发生规律,总结出适合永寿县乃至渭北旱塬的苹果山楂叶螨防治对策。
3种高效氯氟氰菊酯制剂防治苹果桃小食心虫田间药效试验 CNKI文献
对3种高效氯氟氰菊酯制剂防治苹果桃小食心虫的田间防治效果进行了研究,结果表明3种制剂对桃小食心虫均具有较好的控制效果,防效均在80%以上,且不同处理间无明显差异。该药的田间推荐使用浓度为6.25-8.33mg/kg,即稀释...
TRL-004B水质稳定剂在发电厂节水工程中的应用 CNKI文献
通过实验室及现场工业应用试验 ,提出了工业排水用作补充水的循环冷却水系统使用TRL0 0 4B水质稳定剂节水工艺方案。该水质稳定剂适用于高碱 ,高硬型水质 ,在中国铝业股份有限公司山西分公司热电分厂使用 5年来 ,取得...
本文主要介绍了有关内燃机冷却液的日常管理问题,并就该问题提出了的一些观点和看法。大体就冷却液的功能,使用和保存进行分析,分析内燃机车在冷却液条件下的工作效率和使用寿命的影响因素,并找出解决该问题的方法,最...
滨海发电厂利用海水作为冷却用水时,直流冷却系统存在泡沫严重问题。对此,通过优化配方及乳化工艺,研制出一种专用消泡剂。研究结果表明,当硅膏∶聚醚改性聚硅氧烷质量比为9∶1,乳化剂HLB值为9.5,乳化剂用量为5%,乳化...
介绍一种简单、便携、多功能的发动机转速信号模拟器,采用PWM信号逼近的方法生成幅值随发动机转速变化的磁电信号,采用输出比较的方式输出霍尔信号。该模拟器可以方便地设定发动机参数和实时在线修改发动机转速,并能够...
机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制 CNKI文献
针对人-机械臂交互的不确定性以及环境的未知性,提出了一种基于速度控制的方法来研究人、机械臂和环境三者之间的交互问题.首先通过在机械臂末端安装2个6维力传感器来实现交互力的检测,并在末端工具连接处增加单自由度...
将二级城市污水或受污染的天然水用作火电厂循环水的补水时 ,要考虑氨氮硝化过程带来的不良影响。试验和实践表明 ,补水中氨氮含量高时 ,循环水的 pH值异常下降 ,铜管腐蚀速率明显上升 ,细菌总数大量增加 ,氧化性杀菌...
针对某电厂高含盐反渗透浓排水进行了处理工艺的试验研究。结果表明,采用压气蒸馏与单效竖管蒸发相结合的工艺技术,在加入固体硫酸钙及TPRI-1-3盐卤稳定剂、pH值维持在5.0~6.0下,可使反渗透浓水在蒸发、结晶过程中形成...
经二级处理的城市污水能否用作火电厂的循环冷却水 ,华能北京热电厂对此进行了尝试。实际运行表明 ,城市污水经二级处理后再经石灰处理及聚合硫酸铁处理 ,辅以加酸调pH值、液氯灭菌 ,循环水系统采用有效的水质稳定剂并...
针对颅颌面区域结构复杂、手术风险大、精度要求高的特点,研发了一套颅颌面外科手术机器人系统.为实现机器人系统高效、精确的空间配准,提出并建立了一套基于光学定位的颅颌面外科手术机器人空间配准方法,实现了机器人...
食叶夜蛾类害虫种类很多,在蔬菜上常见的有斜纹夜蛾、甘蓝夜蛾、甜菜夜蛾、银纹夜蛾等。这几种害虫广布于全国各地,食性极杂,均以幼虫取食蔬菜的叶片,还可危害花蕾和果实,直接影响蔬菜的产量和品质,甚至使蔬菜失去商品...
针对换热站内温度与压力传感器有线安装和调试的不便性,设计了一套基于MSP430F149单片机的低功耗、一体式、无线温压采集系统。将传统的分体式温度、压力传感器设计为更紧凑和可靠的一体式温压传感器。对系统的硬件部...
针对CO2捕集系统有机胺液中热稳定盐的积累进而引起胺液损耗增加、腐蚀严重等问题,提出采用阴离子交换树脂去除胺液中热稳定盐阴离子,采用活性炭吸附去除胺液色度,最后采用大孔树脂进一步净化胺液的组合工艺,并对工艺...
介绍了某电厂烟气二氧化碳捕集系统有机胺液变质情况,通过对运行一段时间后的胺液进行波谱分析、运行工况分析,得出烟气中氧气及多种酸性杂质成分诱发胺液降解及热稳定盐产生,是发生胺液变质的主要原因。在此基础上,阐...
