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适应环境刚度、阻尼参数未知或变化的机器人阻抗控制方法  CNKI文献

针对机器人阻抗控制在实际应用中其性能受环境的阻尼、刚度参数未知或变化影响的问题,提出了一种机器人自适应阻抗控制方法。在定义机器人阻抗控制性能指标的基础上结合阻抗模型刚度变化的几何表示,给出了阻抗模型刚度...

李正义 曹汇敏 《中国机械工程》 2014年12期 期刊

关键词: 机器人阻抗控制 / 阻抗模型参数 / 神经网络 / 机器人力控制

下载(1010)| 被引(49)

机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用  CNKI文献

随着机器人应用领域的不断扩展和对机器人智能化要求的不断提高,以往以位置控制为主的机器人控制方法已不能满足某些复杂环境(装配、抛光、去毛刺、助力机器人、康复机器人)的应用要求,机器人与环境间力/位置控制方法...

李正义 导师:唐小琦 华中科技大学 2011-05-01 博士论文

关键词: 机器人 / 阻抗控制 / 力/位置混合控制 / 碰撞接触控制

下载(5614)| 被引(161)

异硫氰酸酯的合成改进  CNKI文献

以硫代氯甲酸苯酯和伯胺为原料,无需额外加碱条件下分别通过一步或两步反应实现异硫氰酸酯的合成.一步合成法对高活性胺底物比较有效,而两步合成法具有广泛的底物适用范围.该方法具有环境友好、原料易得、低毒和操作简...

李正义 石嵩... 《有机化学》 2015年09期 期刊

关键词: 异硫氰酸酯 / 硫代氯甲酸苯酯 / 伯胺 / 合成

下载(510)| 被引(5)

基于强特征CNN-SVM的宫颈癌细胞检测  CNKI文献

随着医学影像处理和模式识别技术的不断发展,基于机器视觉的宫颈癌细胞检测技术应运而生。该技术有望替代传统的人工筛查方法,解决人工筛查方法中效率低下、受主观因素影响大、准确率低的问题。由于该项技术目前正在处...

李正义 导师:郏东耀 北京交通大学 2018-05-01 硕士论文

关键词: 宫颈癌检测 / 自动对焦 / 细胞图像分割 / 改进随机森林算法

下载(259)| 被引(7)

历史思维的哲学诠释与当代价值  CNKI文献

历史思维即思维的历史方法,是把过去、现在和未来贯通起来思考问题的根本方法和总的视野。马克思正是以深邃的历史思维,放眼于人类整个历史发展过程,找到了人类社会发展的历史规律。历史思维的哲学诉求表现为对过去的...

李正义 《东岳论丛》 2019年08期 期刊

关键词: 历史思维 / 唯物史观 / 实践

下载(377)| 被引(2)

沿任意倾斜面的机器人力/位置控制方法研究  CNKI文献

设计了沿任意倾斜面的机器人自适应阻抗控制方法,该方法解决了接触面法向方向、环境阻尼、刚度参数未知对机器人力/位置控制的影响问题。在机器人与倾斜面碰撞接触过程中采用递归最小二乘(RLS)算法估计环境的阻尼、刚...

李正义 唐小琦... 《中国机械工程》 2012年03期 期刊

关键词: 机器人 / 阻抗控制 / 参数调整 / 模糊控制

下载(465)| 被引(27)

依替米星中杂质的分离纯化及结构鉴定  CNKI文献

目的:对依替米星及其杂质进行分离纯化,并对各杂质进行结构确定。方法:采用高效液相色谱-蒸发光散射法,选用Ultimate LP C_(18)色谱柱(250 mm×4.6 mm,5μm),以0.2 mol·L~(-1)三氟乙酸溶液-甲醇(84∶16)为流...

李正义 晏培培... 《药物分析杂志》 2017年11期 期刊

微生物挥发性有机化合物及其在线数据库  CNKI文献

微生物挥发性有机化合物是微生物代谢产物的重要组成部分,是了解微生物生命活动本质规律的重要窗口,也是提高微生物利用价值的重要物质基础。虽然通过测序方法可以检测病原微生物,但是检测其标志性或指纹挥发物将会更...

李正义 贾俊涛... 《食品安全质量检测学报》 2016年12期 期刊

关键词: 微生物挥发性化合物 / 在线数据库 / 应用

下载(165)| 被引(6)

杯[4]脯氨酸衍生物的合成及其对扁桃酸对映异构体的手性识别  CNKI文献

以氨基杯[4]芳烃为原料,合成了五种手性杯[4]脯氨酸衍生物,其结构经1H NMR,13C NMR,IR,ESI-MS及元素分析表征.运用核磁共振技术研究它们对扁桃酸对映异构体的手性识别性能,结果表明5,11-二脯氨酰胺取代杯[4]芳烃2b对两...

李正义 周坤... 《有机化学》 2015年07期 期刊

关键词: 杯[4]芳烃 / L-脯氨酸 / 扁桃酸 / 手性识别

下载(133)| 被引(4)

满足差分隐私的频繁序列挖掘算法的设计与研究  CNKI文献

随着现代信息科学技术的快速发展,如何从信息的海洋中及时发现有用的知识已经成为人们亟待解决的问题。频繁序列模式挖掘是指从序列数据(时间序列数据、空间序列数据等)中寻找高频出现的序列作为模式的知识发现过程。...

李正义 导师:苏森 北京邮电大学 2014-12-25 硕士论文

关键词: 数据挖掘 / 频繁序列 / 差分隐私 / 数据集采样

下载(363)| 被引(0)

基于专家模糊PID的玉米免耕机排种施肥控制方法研究  CNKI文献

随着人口数量的不断增加,玉米需求量逐渐扩大。当前的播种施肥技术已不能满足现代农机农艺的播种施肥要求,采用电气控制技术、传感器控制技术与传统的机械式控制相结合的方式,可提高播种施肥精度。目前,玉米播种机一般...

李正义 导师:王艳君 河北农业大学 2020-05-29 硕士论文

关键词: 玉米免耕机 / PLC / 排种控制 / 施肥控制

下载(116)| 被引(0)

卡尔曼状态观测器在机器人力控制中的应用  CNKI文献

为解决机器人与环境间接触力控制性能受机器人本身动力学参数时变、接触环境变化以及力测量信号干扰噪声影响的问题,设计了基于卡尔曼状态观测器的机器人力控制方案,采用递归最小二乘法来实时估计环境刚度矩阵,引入系...

李正义 唐小琦... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2012年02期 期刊

关键词: 机器人 / 力控制 / 卡尔曼滤波 / 递归最小二乘法

下载(796)| 被引(16)

基于PLC的玉米精量播种控制系统设计  CNKI文献

为提高玉米播种时的排种精度,设计制造一种基于PLC的玉米精量播种装置,代替传统的机械式地轮驱动播种。利用旋转编码器作为播种机的速度检测机构,将检测信号以脉冲形式传送到PLC, PLC处理后将信号输出到步进电机,实现...

李正义 任振辉... 《农机化研究》 2020年01期 期刊

关键词: 玉米精量播种 / PLC / 步进电机 / 旋转编码器

下载(270)| 被引(0)

二甲基姜黄素脂质体的制备及性能研究  CNKI文献

以乙醇为溶剂,采用薄膜分散法制备二甲基姜黄素(ASC-J9)脂质体。通过单因素试验和正交试验优化得到最佳制备工艺:磷脂与胆固醇的质量比为10∶1、磷脂与ASC-J9的质量比为1 000∶10、水化温度为60℃以及磷脂质量浓度为6...

李正义 邵丹迪... 《现代化工》 2018年11期 期刊

关键词: 二甲基姜黄素 / 脂质体 / 制备工艺 / 稳定性

下载(440)| 被引(1)

细菌活的非可培养状态的分子生物学检测技术研究进展  CNKI文献

许多细菌在不良环境下能进入活的非可培养状态(viable but nonculturable state,VBNC)。细菌培养技术常常造成VBNC状态的细菌漏检,应用分子生物学检测技术可以提高VBNC细胞的阳性检出率。针对VBNC细胞的分子生物学检测...

李正义 贾俊涛... 《食品科学》 2011年15期 期刊

关键词: 细菌 / 活的非可培养状态 / 分子生物学 / 检测技术

下载(426)| 被引(14)

二甲基姜黄素对Fe~(3+)的选择性识别研究  CNKI文献

以姜黄素和碘甲烷为原料,一步合成了二甲基姜黄素分子探针L,其结构经X-射线单晶衍射、~1H NMR,~(13)C NMR和ESI-MS等分析手段确证。该化合物晶体属单斜晶系,空间群C2/c,晶胞参数:a=22.317(6)nm,b=8.703 8(19)nm,c=23....

李正义 严金贝... 《分析测试学报》 2016年10期 期刊

关键词: 二甲基姜黄素 / 分子探针 / Fe3+ / 识别

下载(103)| 被引(3)

诗意的延续:从浪漫主义到共产主义  CNKI文献

长期以来,人们大都把马克思解释成科学主义和实证主义学者,认为马克思的共产主义学说是纯粹理性的,它和浪漫主义毫无联系,从而遮蔽了马克思与浪漫主义的关系,使我们对马克思历史观的理解变得十分世俗和狭隘。因此,重新...

李正义 导师:何中华 山东大学 2010-04-12 博士论文

关键词: 马克思 / 超验性 / 浪漫主义 / 共产主义

下载(1506)| 被引(17)

公益捐赠税收优惠制度研究  CNKI文献

自我国实行改革开放以来,我国一跃成为世界第二大经济实体,人民的物质和精神水平显著提高。但是,人民贫富差距的扩大,地区之间发展不均衡引发的问题受到社会各界广泛关注,人们越来越重视慈善事业作为第三次分配方式对...

李正义 导师:李伟 西南政法大学 2016-03-17 硕士论文

关键词: 公益捐赠 / 税收 / 税收优惠 / 制度研究

下载(141)| 被引(2)

历史思维的哲学诠释与当代价值  CNKI文献

历史思维即思维的历史方法,是把过去、现在和未来贯通起来思考问题的根本方法和总的视野。马克思正是以深邃的历史思维,放眼于人类整个历史发展过程,找到了人类社会发展的历史规律。历史思维的哲学诉求表现为对过去的...

李正义 《社会科学文摘》 2019年09期 期刊

关键词: 历史思维 / 哲学诉求 / 客观要求 / 唯物史观

下载(195)| 被引(1)

一株分离自美国龙虾的麦氏弧菌的鉴定及其低温状态下细胞脂...  CNKI文献

【目的】对从美国龙虾(Homarus americanus)中分离的菌株F5-1进行种属鉴定并分析其低温状态下脂肪酸组成变化。【方法】通过VITEK 2 Compact全自动微生物鉴定仪分析菌株的生理生化特征和进行药敏试验;16S rRNA基因序列...

李正义 贾俊涛... 《微生物学报》 2013年06期 期刊

关键词: 麦氏弧菌 / 鉴定 / 脂肪酸 / 气相色谱-质谱联用法

下载(157)| 被引(6)

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