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基于牛顿欧拉法的一种空间被动过约束并联机构动力学建模方...  CNKI文献

以4-RPTR四自由度空间被动过约束(冗余约束)并联机构为研究对象,采用牛顿欧拉法结合补充变形协调方程对其进行动力学分析。基于牛顿欧拉法所建动力学方程为78个,但是由于该机构被动过约束的存在,所要求解的未知量为80...

李永泉 郭雨... 《机械工程学报》 2020年11期 期刊

关键词: 并联机构 / 过约束 / 动力学 / 变形协调性分析

下载(825)| 被引(30)

功能主义视角下专家辅助人诉讼地位再认识  CNKI文献

为解决诉讼中对司法鉴定意见的质证及审查流于形式的问题,2012年《民事诉讼法》正式确立了专家辅助人制度。该制度旨在增强当事人质证能力,弥补司法鉴定制度不足,帮助法官解决专门性问题,进而促进庭审实质化。2015年《...

李永泉 《现代法学》 2018年01期 期刊

关键词: 专家辅助人 / 诉讼地位 / 功能主义 / 独立诉讼参与人

下载(1800)| 被引(41)

两转一移冗余驱动并联机构构型综合新方法研究  CNKI文献

在铣削、钻铆、焊接等领域需要2R1T三自由度执行机构,特别是在高刚度、大工作空间、良好驱动稳定性等场合需要引进冗余驱动来改善2R1T并联机构的性能,为此基于Grassmann线几何和图谱法提出了一种系统有效且简单实用的...

李永泉 张阳... 《机械工程学报》 2019年23期 期刊

关键词: 图谱法 / 并联机构 / 冗余驱动 / 型综合

下载(398)| 被引(10)

球面二自由度冗余驱动并联机器人系统动力学参数辨识及控制  CNKI文献

以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的摩擦参数辨识模型,分别分析了二者的辨识原...

李永泉 吴鹏涛... 《中国机械工程》 2019年16期 期刊

关键词: 并联机构 / 动力学参数辨识 / 惯性参数 / 摩擦参数

下载(628)| 被引(16)

基于图谱法的3平移并联机构型综合  CNKI文献

三平移并联机构在工业制造、医疗、军工等领域有着广泛的应用,随着物流行业的快速发展,急需一种具有刚度高,控制简单,后期维护成本低等优点的三平移并联机构用于代替人力进行货物分拣。为此提出了一种以图谱法为基础的...

李永泉 江洪生... 《机械工程学报》 2021年23期 期刊

关键词: 图谱法 / 3平移 / 并联机构 / 型综合

下载(270)| 被引(0)

一种并联机器人机电耦合多能域系统动力学参数辨识、控制及...  CNKI文献

以平面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,结合拉格朗日方程和键合图两种方法,建立了该机器人机电耦合多能域系统动力学模型。针对该机构特点,提出了一种将动力学模型线性化的待定系数法,通过该方法,经过严密的数学推...

李永泉 王立捷... 《机械工程学报》 2018年11期 期刊

关键词: 并联机构 / 参数辨识 / 动力学 / 机电耦合系统

下载(742)| 被引(14)

一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法  CNKI文献

提出了一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法。基于环路增量法,建立了平面2-DOF冗余驱动并联机器人运动学误差与标定模型;设计了一种标定实验靶板,利用相机采集靶板图像并对其进行分割、识别、旋转补偿的处理,获取机...

李永泉 王皓辰... 《中国机械工程》 2020年06期 期刊

关键词: 平面机构 / 环路增量法 / 运动学标定 / 视觉测量

下载(404)| 被引(6)

多能域过约束并联机器人系统动力学建模方法  CNKI文献

采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只...

李永泉 宋肇经... 《机械工程学报》 2016年21期 期刊

关键词: 动力学建模 / 过约束 / 旋量键合图 / 并联机构

下载(447)| 被引(19)

球面2-DOF并联机构的理论分析与实验研究  CNKI文献

球面2-DOF并联机构具有沿球面移动的两个自由度,可以应用于球面上点的定位设备,具有重要的应用前景。球面5R并联机构是其中结构最简单的一种,但研究表明,其工作空间内存在较多的奇异,承载能力和刚度也有限。为此...

李永泉 导师:张立杰 燕山大学 2012-12-01 博士论文

关键词: 冗余驱动 / 球面并联机构 / 2-DOF / 静力学

下载(1190)| 被引(23)

4-DOF混联机器人多能域动力学全解模型及试验  CNKI文献

以4-DOF混联机器人为研究对象,分析了混联机器人的运动学,接着基于传统键合图建立了系统驱动部分(电动机和气动部分)键合图模型,基于旋量键合图建立了系统机械本体动力学模型,由于系统的并联部分引入冗余驱动,提出了采...

李永泉 单张兵... 《机械工程学报》 2017年23期 期刊

关键词: 旋量键合图 / 动力学模型 / 冗余驱动 / 20-sim

下载(319)| 被引(11)

Stewart平台多能域系统动力学全解建模与实验  CNKI文献

围绕六自由度Stewart并联平台的多能域动力学建模展开研究。首先,采用旋量键合图建立了电动缸驱动Stewart平台机构本体动力学模型,采用传统键合图建立了伺服电动缸键合图模型,得到了该平台完整的机、电耦合的多能域系...

李永泉 刘天旭... 《农业机械学报》 2018年04期 期刊

关键词: 并联机构 / 动力学建模 / 旋量键合图 / 多能域

下载(291)| 被引(8)

平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学分析  CNKI文献

建立了平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学模型。首先,将机构系统的6个连杆视为6个柔性杆件单元,考虑柔性杆件纵向位移、横向位移和扭转变形,基于有限元法和拉格朗日方程建立了机构6个柔性杆件单元的弹性动力学模型...

李永泉 张阳... 《机械设计》 2019年09期 期刊

关键词: 驱动冗余 / 并联机构 / 固有频率 / 弹性动力学

下载(209)| 被引(6)

慢性病影响因素广义估计方程分析  CNKI文献

目的了解中国成人居民慢性病流行现状及其影响因素,为慢性病的管理和控制提供参考依据。方法利用第四次国家卫生服务调查数据,计算中国成人居民慢性病患病率,采用广义估计方程克服整群抽样数据的聚集性,分析中国成人居...

李永泉 付蓉... 《中国公共卫生》 2014年01期 期刊

关键词: 慢性病 / 影响因素 / 广义估计方程 / 国家卫生服务调查

下载(803)| 被引(17)

球面两自由度冗余驱动并联机器人弹性动力学分析  CNKI文献

建立了球面2-DOF冗余驱动并联机器人弹性动力学模型。将机器人系统的6个空间弯杆划分为6个子结构,考虑空间弯杆的弯曲、拉伸和扭转变形,基于有限元法求出了各子结构的弹性动力学模型;根据转动副的约束特点以及各分支与...

李永泉 佘亚中... 《中国机械工程》 2018年10期 期刊

关键词: 并联机器人 / 弹性动力学 / 固有频率 / 冗余驱动

下载(241)| 被引(8)

移动终端的“微课”在民族院校医学生物化学教学中应用初探  CNKI文献

本校临床医学专业少数民族学生比重大,生源质量参差不齐,部分学生基础较差,这决定了教学中需要花更多时间进行课堂讲解,因此课堂上讲授的内容繁多,传统的"填鸭式"课堂教学不堪重负,学生听讲往往会走马观花,...

李永泉 李彩丽... 《高教学刊》 2021年34期 期刊

关键词: 移动终端 / 微课 / 生物化学 / 民族学生

下载(68)| 被引(0)

球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解  CNKI文献

以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构...

李永泉 张立杰... 《机械工程学报》 2011年19期 期刊

关键词: 2自由度 / 球面机构 / 静力学 / 变形协调方程

下载(400)| 被引(27)

基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析  CNKI文献

以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更...

李永泉 张立杰... 《中国机械工程》 2012年12期 期刊

关键词: 2-DOF / 球面机构 / 误差模型 / D-H变换矩阵

下载(575)| 被引(41)

邹平中小企业员工离职意向研究  CNKI文献

邹平县经济发展迅速,已连续九年位列于“中国百强县”排名,其中中小企业在邹平县的经济增长中占据重要地位。但随着中小企业的迅速发展,中小企业所暴露的问题越来越多,例如员工的流动率较高、职业倦怠现象较为严重...

李永泉 导师:田国兴 中国石油大学(华东) 2013-06-01 硕士论文

关键词: 中小企业 / 工作满意度 / 职业倦怠 / 离职意向

下载(163)| 被引(9)

基于船舶操纵模拟的桥区水域划定方法  CNKI文献

在大连海事大学大型船舶操纵模拟器的基础上,根据业内桥区水域的一般划定标准,设计出基于船舶操纵模拟器的桥区水域的划定方法,包括模拟区域电子海图的构建,模拟方案的确定和实施、模拟结果的统计和分析并得出最后的结...

李永泉 李元奎... 《中国水运》 2021年11期 期刊

关键词: 船舶操纵模拟器 / 桥区水域 / 通航 / 桥梁

下载(69)| 被引(0)

建筑工程并行项目钢铁最优采购策略研究  CNKI文献

本文以并行项目多周期钢铁采购问题为研究对象,选取某时间段内上升趋势的钢铁历史价格数据为样本,通过平稳性检验、纯随机性检验和季节性分析处理,建立钢铁价格的时间序列预测模型,结合钢铁采购成本与融资成本的采购模...

李永泉 张双美... 《商业研究》 2017年02期 期刊

关键词: 供应链管理 / 价格预测 / 时间序列 / 并行项目

下载(225)| 被引(11)

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