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大气辅助的SINS/GPS组合导航系统研究  CNKI文献

高精度导航系统作为无人机自主控制的核心,已成为制约无人机性能提升的关键因素。SINS/GPS(strapdown inertialnavigation system/global positioning system)组合导航系统由于GPS信号易受干扰而无法满足无人机长时间...

李荣冰 于永军... 《仪器仪表学报》 2012年09期 期刊

关键词: 捷联惯导 / 大气数据系统 / 组合导航 / 松组合

下载(851)| 被引(41)

面向相对导航的UWB测距误差估计与补偿方法  CNKI文献

基于无人飞行器和智能机器人等载体构成的智能集群是当前的研究热点,相邻或相近集群成员之间精确的相对距离是密集集群实现协同控制的关键信息。超宽带(UWB)无线传输技术能传输信息,同时具有厘米级的理论测距精度,在集...

李荣冰 王念曾... 《仪器仪表学报》 2019年05期 期刊

关键词: 相对导航 / 超宽带 / 测距 / 卡尔曼滤波

下载(228)| 被引(9)

激光雷达/MEMS微惯性组合室内导航算法研究  CNKI文献

激光雷达是一种基于激光扫描测距的精密传感器,是室内自主导航中的环境探测装置。与微机电系统(MEMS)微惯性系统组合,是实现室内载体自主导航的重要途径,激光雷达与惯性系统通常以同步定位与建图(SLAM)的方式运行。针...

李荣冰 王智奇... 《传感器与微系统》 2020年12期 期刊

关键词: 室内导航 / 微惯性系统 / 激光雷达 / 特征匹配

下载(353)| 被引(0)

基于MEMS技术的微型惯性导航系统的发展现状  CNKI文献

根据美国 DARPA(the Defense Advanced Research Projects Agency)资助项目的概况,介绍了微电子机械系统(MEMS)惯性传感器领域的新进展,对 DARPA 的特别项目 MEMS-INS(Inertial Navigation System)的进展状况进行了说...

李荣冰 刘建业... 《中国惯性技术学报》 2004年06期 期刊

关键词: 惯性技术 / 微型惯性导航系统 / 微电子机械系统 / 发展现状

下载(4841)| 被引(350)

基于非线性滤波估计的北斗B1QPSK信号跟踪方法  CNKI文献

复杂环境下的多普勒频移变化及信号功率衰减均会对载波准确跟踪造成影响.在研究北斗卫星B1频点信号结构的基础上,建立以环路中相关积分值为观测量的非线性EKF模型和UKF模型,并提出利用滤波估计状态量进行状态反馈控制...

李荣冰 黄隽祎... 《控制与决策》 2014年09期 期刊

关键词: 北斗信号 / 载波跟踪 / 非线性卡尔曼滤波 / 状态反馈控制

下载(148)| 被引(7)

MEMS-IMU构型设计及惯性器件安装误差标定方法  CNKI文献

提出一种由三只单轴MEMS陀螺仪和三只单芯片双轴6个加速度计构成的MEMS-IMU配置方案。针对该方案的特点,研究了基于重力参考矢量对MEMS惯性器件安装误差的标定方法。该方法的关键是利用同一安装平面内的两个加速度计测...

李荣冰 刘建业... 《中国惯性技术学报》 2007年05期 期刊

关键词: 微惯性测量单元 / 微陀螺仪 / 安装误差 / 误差标定

下载(1291)| 被引(55)

基于LSTM深度神经网络的MEMS-IMU误差模型及标定方法  CNKI文献

针对微惯性传感器受热、力学等环境的影响显著,传统的多项式误差模型补偿效果不理想的问题,建立一种基于长短时记忆(LSTM)深度神经网络的MEMS-IMU误差模型。模型输入信息为MEMS-IMU输出的角速度、加速度、温度,输出为...

李荣冰 鄢俊胜... 《中国惯性技术学报》 2020年02期 期刊

关键词: 微惯性测量单元 / 长短时记忆神经网络 / 误差模型 / 标定

下载(173)| 被引(0)

Sigma-Point直接式卡尔曼滤波惯性组合导航算法  CNKI文献

基于西格玛点采样加权的方法,以姿态、速度和位置等9个导航参数为状态向量,以卫星导航系统的速度和位置组成6维观测向量,构建直接式卡尔曼滤波器,融惯性导航系统求解和状态估计的过程为一体,直接描述系统导航参数动态...

李荣冰 刘建业... 《控制与决策》 2009年07期 期刊

关键词: 惯性组合导航 / 西格玛点卡尔曼滤波 / 直接式滤波

下载(545)| 被引(21)

办理走私刑事案件中存在的问题与解决对策  CNKI文献

近年来,走私犯罪呈现出年均案件数量起伏大、罪名相对集中等特点。在办理走私案件实践中,实体法层面存在主观故意、后续走私、实际成交价格难以认定问题,程序法层面存在鉴定不统一、境外取证难以开展问题,刑事政策层面...

李荣冰 张显武... 《人民检察》 2016年14期 期刊

关键词: 刑事案件 / 犯罪故意 / 犯罪对象 / 成交价格

下载(258)| 被引(7)

走私珍贵动物、珍贵动物制品罪的要素分析  CNKI文献

走私珍贵动物、珍贵动物制品罪,是指故意违反海关法律法规和国家野生动物及其制品管理规定,逃避海关监管,非法运输、携带、邮寄国家禁止进出口的走私珍贵动物或者珍贵动物制品进出国(边)境的行为。~①司法实践中,走私...

李荣冰 《人民司法(应用)》 2016年13期 期刊

关键词: 珍贵动物 / 刑事案件 / 海关监管 / 动物制品

下载(485)| 被引(3)

MEMS-INS微型飞行器姿态确定系统的实现研究  CNKI文献

研究了微型飞行器姿态确定系统的样机实现.在对MEMS惯性器件性能分析和零偏温度建模的基础上,提出微型飞行器九位置非正交及安装误差标定方法,利用相关理论分析MEMS惯性传感器的噪声特性,建立适合工程应用的姿态组合算...

李荣冰 刘建业... 《应用科学学报》 2006年06期 期刊

关键词: 微型飞行器 / 姿态确定 / 微型惯性导航系统 / 误差补偿

下载(534)| 被引(21)

微小型飞行器惯性组合姿态确定与航路导航研究  CNKI文献

构建了微小型飞行器(MAV)导航、制导与控制(GNC)系统。研究了微惯性导航测量单元零偏的温度建模及非正交误差的多位置标定补偿方法,提出微小型飞行器导航、制导与控制系统闭环条件下,利用导航、制导与控制回路的飞行状...

李荣冰 刘建业... 《航空学报》 2008年S1期 期刊

关键词: 微小型飞行器 / 导航、制导与控制 / 姿态确定 / 航路导航

下载(617)| 被引(10)

北斗导航接收机高增益相干积分算法  CNKI文献

近年来,针对弱信号的高灵敏度接收机已逐渐成为国内外的研究热点。加长相干积分时间可以提高信噪比,从而跟踪到更弱的信号。但是,北斗导航接收机跟踪环路并不可以无限加长相干积分时间,相干积分时间的长短和功效还受到...

李荣冰 周颖... 《导航与控制》 2020年03期 期刊

关键词: 弱信号 / 北斗导航接收机 / 相干积分 / 位同步

下载(41)| 被引(0)

惯性辅助的多段重合P码快速直接捕获方法  CNKI文献

为满足复杂环境下快速高精度定位的需求,针对传统P码捕获方法存在信号检测概率与捕获速率低的问题,设计了多段重合折叠的P码处理方法,对本地码序列进行折叠预处理,有效增加了相同长度本地码的信息利用率,提高相关运算...

李荣冰 徐昭... 《中国惯性技术学报》 2014年04期 期刊

关键词: P码 / 惯性系统 / 直接捕获 / 组合导航

下载(74)| 被引(2)

基于视觉/GPS/MEMS-SINS的微型飞行器姿态确定系统  CNKI文献

分析了微型飞行器姿态确定系统的现状,提出利用视觉/GPS/MEMS-SINS组合导航系统确定微型飞行器姿态的方案.微型飞行器获取图像中天空和大地的特征不同,其间隐含了载体的姿态信息,在GPS和MEMS-SINS组合的基础上,将所隐...

李荣冰 刘建业... 《上海交通大学学报》 2006年12期 期刊

关键词: 微型飞行器 / 姿态确定系统 / 组合导航

下载(705)| 被引(7)

梳状音叉MEMS陀螺非随机误差分析  CNKI文献

研究了一种典型结构的梳状音叉MEMS陀螺的非随机性误差特性。综合考虑梳状音叉MEMS陀螺质心偏移、硅的非等弹性等因素,分析该陀螺中的非随机性干扰力矩;从二阶欠阻尼控制系统的角度,讨论了干扰力矩在陀螺内调制、解调...

李荣冰 刘建业... 《电子科技大学学报》 2006年06期 期刊

关键词: MEMS陀螺 / 非随机性误差 / 微电子机械系统 / 惯性导航

下载(220)| 被引(6)

控制专业传感与检测技术课程的研究性教学实践探索  CNKI文献

传感器与检测技术是高等院校自动化、探测、测控等专业的重要基础课程,该课程教学对培养控制专业大学生的理论原理联系与工程应用的能力和控制系统综合设计能力培养具有重要意义。本文针对传感器与检测技术课程涉及传...

李荣冰 刘建业... 《教育教学论坛》 2015年02期 期刊

关键词: 研究性教学 / 人才培养 / 传感器 / 检测技术

下载(127)| 被引(2)

基于扩展卡尔曼滤波的风速估计算法研究  CNKI文献

风场信息是机载大气数据系统故障情况下重构大气数据的基础,飞机对所处的风场的感知对飞行器的安全飞行具有重要意义。目前机载风速测量通常是基于惯性导航系统或GPS提供的地速与大气数据系统提供的真空速计算法,由于...

何波 李荣冰... 《电子测量技术》 2014年06期 期刊

关键词: 扩展卡尔曼滤波器 / 惯性导航系统 / 机载风速 / 高精度备份

下载(319)| 被引(21)

用串行方式实现微小型导航计算机应用软件的快速更新研究  CNKI文献

良好的可维护性是嵌入式系统性能的一个重要方面,在一定程度上决定系统能否被广泛应用.目前,大多数系统的软件更新必须通过硬件仿真器实现的,不便于系统的维护.针对微小型导航计算机,研究了利用串行通信的方式实现应用...

李荣冰 刘建业... 《小型微型计算机系统》 2005年09期 期刊

关键词: 串行通信 / 固件更新 / C8051F021 / 导航计算机

下载(115)| 被引(2)

MEMS航姿系统振动环境适应性研究  CNKI文献

针对MEMS(微机械)航姿系统的性能受振动环境的影响,提出了MEMS航姿系统减振设计方案。根据MEMS航姿系统的工作原理,分析了振动环境对MEMS航姿系统的性能影响;基于被动减振设计的原理,设计了航姿系统减振结构,基于振动...

常健 李荣冰... 《电子测量技术》 2015年09期 期刊

关键词: MEMS航姿系统 / 减振设计 / 平滑滤波器

下载(183)| 被引(9)

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