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基于改进RRT路径规划算法  CNKI文献

针对基本RRT算法路径规划特点:树的扩展具有随机性,路径中存在冗余的节点,规划出的路径拐角多。因此,提出一种改进的RRT算法。改进后的算法首先采用目标偏向策略,以一定的概率P把目标点作为采样点进行随机树扩展,提高...

李金良 舒翰儒... 《组合机床与自动化加工技术》 2021年02期 期刊

关键词: RRT算法 / 路径规划 / 目标偏向策略 / 三次B样条曲线

下载(811)| 被引(24)

绝味食品股份有限公司发展战略研究  CNKI文献

绝味食品股份有限公司(以下简称绝味公司)是一家上市食品企业,随着国家对食品行业大力整顿,颁布各项法律法规规范行业发展,给食品行业发展带来了新的发展机会,食品行业市场竞争愈加激烈。面对机会与挑战,绝味食品股份...

李金良 导师:赫连志巍 燕山大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 绝味公司 / 上市企业 / 战略管理 / PEST

下载(1748)| 被引(7)

下肢外骨骼康复机器人刚柔耦合分析与仿真  CNKI文献

下肢外骨骼康复机器人的组成连杆在辅助人类运动的时候会因为自身柔性发生弹性变形,会影响到整个行走轨迹的位置精度和控制的实时性与准确性。针对所设计的下肢外骨骼康复机器人,首先通过步态仿真验证模型的正确性,...

李金良 张斌... 《机床与液压》 2022年07期 期刊

关键词: 下肢外骨骼康复机器人 / 摆动期 / 刚柔耦合 / 联合仿真

下载(745)| 被引(0)

管廊消防巡检机器人设计与分析  CNKI文献

针对综合管廊的安全运维与管理的需求,设计一种集巡检和消防灭火功能于一体的管廊消防巡检机器人。该机器人由机器人本体、灭火器、机械臂和智能检测系统构成。介绍了机器人的总体结构及功能,建立了机械臂的D-H坐标系...

李金良 芦伟... 《机床与液压》 2021年11期 期刊

关键词: 管廊消防巡检机器人 / 运动学分析 / 工作空间 / MATLAB仿真

下载(398)| 被引(3)

6R选矸机械臂运动学仿真分析  CNKI文献

提出一种通过抓取非煤物质实现煤矸分离的6R选矸机械臂。运用D-H方法在直角坐标系下建立其运动学模型并完成运动学方程的推导,得到机械臂末端执行机构位姿和关节旋转角度的关系。利用Monte Carlo法完成对机械臂工作空...

李金良 张斌... 《煤矿机械》 2021年02期 期刊

关键词: 机械臂 / 运动学 / Monte / Carlo法

下载(306)| 被引(6)

下肢外骨骼机器人踝关节混合柔性驱动设计与研究  CNKI文献

为了提高人机交互的安全性、舒适性以及对复杂非结构化环境的适应能力,设计了一种基于串联弹性驱动和刚性驱动混合的新型下肢外骨骼机器人踝关节。在电机与外骨骼机器人负载之间引入线性弹簧组以实现柔性驱动,对机器人...

李金良 郑伟... 《机床与液压》 2019年15期 期刊

关键词: 下肢外骨骼机器人 / 混合柔性驱动 / 串联弹性驱动器 / 人机交互

下载(659)| 被引(10)

我国动漫产业链及衍生品开发问题研究  CNKI文献

我国动漫产业前景巨大,但是动漫产业的产业链断裂及衍生品开发不足,是导致其无法盈利的根本原因。动漫产业的特殊性在于它要以产业链下游的衍生产品开发实现企业的盈利,而主要不是靠产品本身的售播营销赚钱。因而,...

李金良 导师:杨卫武 上海师范大学 2012-04-01 硕士论文

关键词: 动漫产业链 / 衍生品开发 / 产业链盈利模式

下载(5002)| 被引(45)

竖向荷载作用下岩溶区单桩承载特性研究  CNKI文献

为了研究岩溶地貌对桩基的承载和变形特性的影响,提出相应的简化计算模型,采用非线性有限元分析软件ABAQUS对不同溶洞顶板厚度的单桩承载特性进行数值模拟,分析顶板厚度对单桩极限承载力以及变形的影响规律,探究桩侧与...

李金良 邢宇铖... 《济南大学学报(自然科学版)》 2020年04期 期刊

关键词: 桩基 / 竖向荷载 / 岩溶区 / 承载特性

下载(253)| 被引(8)

冲压机器人关节速度规划  CNKI文献

设计一种四自由度冲压机器人,建立梯形加减速控制算法、S曲线加减速控制算法,通过分析速度、加速度、加加速度对冲压机器人运动的影响,为提高其运动的平稳性,提出一种三次S曲线加减速控制算法,通过ADAMS仿真对比3种控...

李金良 舒翰儒... 《机床与液压》 2021年03期 期刊

关键词: 冲压机器人 / 三次S曲线加减速控制算法 / 运动规划

下载(188)| 被引(5)

钢轨轨侧波磨对列车运行平稳性的影响分析  CNKI文献

针对客货混跑线路小半径曲线存在的较为严重的钢轨轨侧波磨影响列车运行平稳性和安全性的问题,本文基于皖赣线钢轨波磨实测数据,将波磨分为轨顶波磨与轨侧波磨两类.基于现场发现,钢轨打磨车可以有效处理轨顶波磨,...

李金良 胡伟豪... 《五邑大学学报(自然科学版)》 2022年02期 期刊

关键词: 钢轨波磨 / 耦合动力学 / 运行平稳性 / 钢轨打磨

下载(99)| 被引(0)

从国际经验视角看我国谈判机制形成药品价格  CNKI文献

目的:寻求降低我国谈判机制形成专利和独家药品价格的有效途径和方法。方法:查阅大量外文文献,借鉴发达国家谈判机制形成药品价格的成功经验和做法。结果:美国价格谈判以市场机制为主导,但缺乏严格的政府管理;欧洲国家...

李金良 朱海林 《中国卫生经济》 2015年12期 期刊

关键词: 药品价格 / 价格谈判机制 / 国际经验

下载(591)| 被引(10)

上下料机器人关节速度规划  CNKI文献

新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用。设计了一种4R上下料机器人。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳...

李金良 张斌... 《科学技术与工程》 2021年14期 期刊

关键词: 4R上下料机器人 / S形加减速控制算法 / ADAMS / 运动平稳性

下载(167)| 被引(1)

高铁无砟轨道水泥土路基上拱成因及整治技术研究  CNKI文献

针对兰新高铁部分水泥土路基在运营过程中出现的路基上拱病害,采用了从轨道的轨面高程及水平位移的变形、裂缝情况、路基填料的膨胀性、分层易溶盐成分及含量、填料含水率等方面开展的现场调查分析方法,结果表明:地基...

李金良 《铁道建筑技术》 2021年09期 期刊

关键词: 高铁 / 无砟轨道 / 水泥土路基 / 路基上拱

下载(155)| 被引(0)

电力系统继电保护自适应系统关键技术的研究  CNKI文献

建设坚强自愈的智能电网对电网继电保护整定计算提出了新的要求,保护自动化、智能化的关键问题有待解决。继电保护自适应的核心问题即面临参数和状态都在不断变化的动态电力系统时,保护应当如何根据当前的运行方式及...

李金良 导师:赵志刚 沈阳工程学院 2014-11-10 硕士论文

关键词: 保护自适应 / 拓扑跟踪 / 保护影响域

下载(229)| 被引(7)

基于交叉超效率CCR模型的综合能源系统综合效率评价  CNKI文献

针对综合能源系统能源利用类型多样、输入输出指标涉及范围广的特点,引入运筹学中成熟的综合评价理论,建立了基于交叉超效率CCR模型的综合效率评价模型。该评价模型以相对效率为基础,根据各个综合能源系统经济调度的结...

李金良 刘怀东... 《电力系统自动化》 2020年11期 期刊

关键词: 综合能源系统 / 交叉超效率CCR模型 / 评价指标体系 / 综合效率评价

下载(590)| 被引(0)

三镜联合在胆囊合并胆总管结石治疗中的应用  CNKI文献

目的:分析三镜联合在胆囊合并胆总管结石治疗中的应用价值。方法:选取2019年1月—2021年1月于我院就诊的60例胆囊合并胆总管结石患者,以随机数字表法分为三镜联合组和ERCP/EST+LC组,各30例。三镜联合组接受三镜联合治...

李金良 《医学理论与实践》 2022年03期 期刊

关键词: 三镜 / 胆囊 / 胆总管 / 结石

下载(114)| 被引(0)

六自由度矿用机械臂的运动学分析  CNKI文献

针对所设计的的六自由度矿用机械臂运用D-H方法建立运动学模型,在MATLAB中进行运动学分析;通过蒙特卡洛方法对其进行工作空间分析,得到机械臂工作空间云图;采用三次插值的方法对机械臂进行轨迹规划。结果表明,机械臂参...

李金良 舒翰儒... 《煤矿机械》 2020年05期 期刊

关键词: 机械臂 / 运动学分析 / 蒙特卡洛方法 / 轨迹规划

下载(542)| 被引(2)

变刚度布桩群桩基础的承载特性  CNKI文献

针对大规模的等刚度群桩基础中不同位置的桩易出现蝶形差异沉降、桩顶反力马鞍形分布、承台弯矩增大等问题,采用有限元模型和数值计算方法研究等刚度九桩在施加均布荷载时的沉降、桩顶反力、荷载分担比等问题;通过改变...

李金良 李振宝... 《济南大学学报(自然科学版)》 2020年05期 期刊

关键词: 群桩 / 承载特性 / 数值模拟 / 变刚度

下载(185)| 被引(3)

CIT380B-002高速综合检测车动车转向架构架载荷识别方法与试...  CNKI文献

随着运行速度的提高,高速列车转向架构架承受的线路激扰频带加宽,加上焊接构架自重的不断减轻,构架的低阶弹性振型有可能处于线路的激扰范围之内,使构架某些部位产生较大的动态变形,载荷与应力间呈现动态特征;传统测...

李金良 导师:谢基龙 北京交通大学 2012-12-06 硕士论文

关键词: 高速列车 / 有限元 / 测力构架 / 测力传感器

下载(258)| 被引(11)

基于模型预测控制的无人驾驶汽车的轨迹跟踪  CNKI文献

为了更好地实现线性时变模型预测控制算法的低速直线轨迹跟踪控制效果验证,该文采用MATLAB/Simulink软件搭建基于运动学模型的线性时变模型预测控制算法,通过实际曲线与理想曲线的仿真对比分析,从而有效证明该控制算法...

李金良 郝亮... 《汽车工程师》 2017年10期 期刊

关键词: 无人驾驶汽车 / 线性时变 / 模型预测控制算法 / 低速直线轨迹跟踪

下载(862)| 被引(10)

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