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机构自由度公式的基本形式、自由度分析及其物理内涵  CNKI文献

对近十年提出的7种自由度(Degree of freedom,DOF)公式及其主要特点进行回顾。给出基于约束分析的DOF公式的统一形式与基于运动分析的DOF公式的基本形式。给出基于运动分析的DOF计算方法与基于约束分析的DOF计算方法。...

杨廷力 沈惠平... 《机械工程学报》 2015年13期 期刊

关键词: 并联机构 / 自由度 / 拓扑结构 / 方位特征

下载(838)| 被引(50)

机构拓扑学理论的基本思想与数学方法——从方法论角度回顾...  CNKI文献

机构拓扑学的核心内容包括:基于非逻辑思维提出的基本概念(拓扑结构、运动特征等),由基本概念导出的机构拓扑学基本公式,以及由逻辑推理提出的拓扑综合方法。基本概念及其数学表示,是引入/建立机构拓扑学可运算数学方...

杨廷力 沈惠平... 《机械工程学报》 2020年03期 期刊

关键词: 机构拓扑学 / 拓扑结构 / 运动特征 / 基本方程

下载(555)| 被引(7)

基于方位特征方程的3T-1R并联机构的拓扑结构综合  CNKI文献

以SCARA并联机器人的发展为背景,用提出的基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,详述可实现三维平动和一维转动(3T-1R)的并联机构拓扑结构综合的完整过程,给出了13种拓扑结构类型(包括现有的3种SCARA并联机器...

杨廷力 刘安心... 《机械工程学报》 2017年21期 期刊

关键词: 并联机构 / 三平移一转动输出 / 结构综合 / 方位特征

下载(319)| 被引(19)

机器人机构结构综合方法的基本思想、特点及其发展趋势  CNKI文献

对机器人机构结构综合3种方法(基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法)的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点:可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机...

杨廷力 刘安心... 《机械工程学报》 2010年09期 期刊

关键词: 机器人机构 / 结构综合 / 运动学 / 动力学

下载(1752)| 被引(103)

基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类  CNKI文献

以单开链支路为单元,揭示了并联机器人机构结构组成的某些规律,提出了三平移并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到33个机构,并进行了分类。其中29个机构为首次给出。提出的三平移并联机器人机...

杨廷力 金琼... 《机械工程学报》 2002年08期 期刊

关键词: 并联机器人机构 / 欠秩 / 单开链支路 / 型综合

下载(913)| 被引(178)

基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法  CNKI文献

以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了欠秩并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法 ,并进行了分类。该方法具有普遍性意义 ,已用于完成三平移、三平移一转动以及三平移两转...

杨廷力 金琼... 《机械科学与技术》 2001年03期 期刊

关键词: 并联机器人机构 / 欠秩 / 单开链支路 / 型综合

下载(418)| 被引(106)

渐开线高速齿轮的齿高修形(一)  CNKI文献

本文阐述了直齿,斜齿两类不全相同的齿高修形原理及修形方法.给出了最大修形量计算,修形区计算方法及修形曲线,修形量的分配,修形公差的确定和常用的几种齿高修形图.文中列出了我国大型化肥厂用几种齿轮箱齿高修形实例...

杨廷力 叶新... 《齿轮》 1982年03期 期刊

关键词: 原始齿条 / 齿轮齿顶 / 修形量 / 渐开线

下载(551)| 被引(105)

机构学理论研究进展  CNKI文献

综述了机构结构学、运动学、动力学理论研究的进展:机构学研究对象的层次结构;机构设计的一般过程,机构结构单元的划分方式、由结构单元约束和单元之间约束所得到的拓扑结构特征,机械产品创新设计的结构类型综合及...

杨廷力 《机械工程学报》 1995年02期 期刊

关键词: 机构 / 结构学 / 运动学 / 动力学

下载(133)| 被引(111)

机器人机构学理论进展的哲学思考与认识  CNKI文献

基于单开链单元的机器人机构学新理论体系的研究进展,对其研究方法进行了较为系统的分析与总结,内容涉及机构学理论体系的基本架构;引入新概念的特点与必要性;发现机构学中心法则的基本思想,如,系统的不变性(量)、拓扑...

杨廷力 沈惠平... 《常州工学院学报》 2012年05期 期刊

关键词: 机器人机构学 / 理论体系 / 基本概念 / 基本方程

下载(371)| 被引(4)

多项式方程组的主项解耦消元法  CNKI文献

本文提出多项式组符号求解的主项解耦 (主项只含主元 )消元法 :视多项式为变元不同幂积的线性组合 ,以主项解耦三角型多项式组 DTS为引导 ,用逐项伪除求余式 ,将多项式组 PS化为与其同解的 DTS.内容涉及 :消元算法、D...

杨廷力 姚芳华 《数学的实践与认识》 2002年06期 期刊

关键词: 多项式方程组 / 主项解耦 / 消元法 / 零点集

下载(231)| 被引(22)

基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及分类  CNKI文献

以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了三平移输出并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到 3 1个机构 ,并进行了分类。其中 2 7个机构为本文首次给出。提出的...

杨廷力 金琼... 《江苏石油化工学院学报》 2000年04期 期刊

关键词: 并联机器人机构 / 欠秩 / 单开链支路 / 型综合

下载(264)| 被引(33)

机构自由度公式的统一形式及其物理内涵  CNKI文献

由于并联机器人机构的发展,最近十多年,提出了6种新的主要的机构自由度(DOF)公式。在简述这6种公式的结构与特点的基础上给出了这些公式的统一形式及其物理意义,以及DOF公式取得进展的原因;对基于约束螺旋系的统一形式...

杨廷力 沈惠平... 《常州大学学报(自然科学版)》 2013年04期 期刊

关键词: 并联机构 / 拓扑结构 / 自由度 / 方位特征

下载(149)| 被引(4)

渐开线高速齿轮的齿向修形  CNKI文献

本文阐述了影响齿向修形的各主要因素:总体螺旋角误差及其载荷分布;弹性变形及其修形计算;温度变形及其修形计算;齿端倒坡量及其范围的确定。结合我国大型化肥厂用高速齿轮箱齿向修形和实用情况,给出了常用的几种齿向...

杨廷力 王玉璞... 《齿轮》 1982年04期 期刊

关键词: 齿向修形 / 齿轮箱 / 硬齿面 / 化肥厂

下载(356)| 被引(32)

回路秩、通路约束度与图耦合度及其应用  CNKI文献

提出了图论的某些新概念 (回路的秩、图的自由度、通路单元及其有序性、通路约束度、图的耦合度、基本图等 )、公式及其算法 ;以此为基础 ,建立了机械系统拓扑结构学、运动学与动力学设计的一种新的系统理论与方法 ;并...

杨廷力 罗玉峰... 《自然科学进展》 2004年10期 期刊

关键词: 回路秩 / 图自由度 / 通路约束度 / 图耦合度

下载(98)| 被引(10)

多项式方程组符号求解的主项解耦消元法  CNKI文献

提出多项式组符号求解的主项解耦消元法 :视多项式为变元不同幂乘积的线性组合 ,以主项解耦三角型多项式组为引导 ,用逐项伪除法求余式 ,将原多项式组化为与其同解的主项解耦三角型多项式组。该法综合了Grobner基法、...

杨廷力 杭鲁滨... 《江苏石油化工学院学报》 2001年04期 期刊

关键词: 多项式方程组 / 消元法 / 三角形多项式方程组 / 主项解耦

下载(167)| 被引(7)

平面复链的结构特征及其运动分析和力分析的状态变量法  CNKI文献

本文以拓朴网络为基础,提出了平面机构结构类型综合方法。按照“复链是由ν个(基本回路数)单开链依次相加”的组成原理,给出复链结构分解方法及单开链结构因子⊿_j和结构特征数K。得到ν=1~4的平面复链全部结构类型共...

杨廷力 《西安理工大学学报》 1987年02期 期刊

关键词: 平面机构 / 运动学 / 动力学 / 状态变量

下载(77)| 被引(10)

基于多项式组主项解耦消元法的几何定理机器证明  CNKI文献

基于多项式组主项解耦消元法 ,将几何定理的假设条件 (多项式组 PS)化为主项只含主变元的三角型多项式组 DTS,可得到定理命题成立的不含变元的非退化条件 ,即充分必要或更接近充分必要的非退化条件 .由于多项式主系数...

杨廷力 姚芳华 《数学的实践与认识》 2004年01期 期刊

关键词: 主项解耦消元法 / 几何定理机器证明 / 非退化充要条件

下载(105)| 被引(3)

白师贤先生是我们的良师益友——祝贺白师贤先生九十寿辰!  CNKI文献

第一次见到白先生是在1964年的一次北京高校机械原理教师的教学经验交流会上,会议开始不久,见到一位面带微笑又颇有风度的中年教师与一位年轻助教徐慈艰老师进入会场,徐老师是我大学同窗好友,会

杨廷力 《北京工业大学学报》 2015年11期 期刊

关键词: 问题与难点 / 充要条件 / 张启先 / 机械原理

下载(56)| 被引(0)

基于多项式组主项解耦消元法的几何定理机器证明  CNKI文献

用多项式组主项解耦消元法 ,将几何定理的假设条件 (多项式组PS)化为主系数不含变元的三角型多项式组DTS ,可得到定理命题成立的不含变元的非退化条件 ,即充分必要或更接近充分必要的非退化条件 由于多项式主系数不含...

杨廷力 《江苏大学学报(自然科学版)》 2002年01期 期刊

关键词: 消元法 / 多项式组 / 几何定理 / 机器证明

下载(75)| 被引(2)

基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合及分类  CNKI文献

以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了输出运动为三平移及一定向转动的并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到 5 0个新机构 ,并对其进行了分类。提出的 4d...

金琼 杨廷力... 《中国机械工程》 2001年09期 期刊

关键词: 并联机器人机构 / 欠秩 / 单开链支路 / 型综合

下载(498)| 被引(109)

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