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基于SWMM的低影响开发城市道路雨洪控制模拟研究——以萍乡...  CNKI文献

低影响开发设施作为能够有效消减、利用和延缓城市道路雨水径流以及控制径流污染的分散性单元,正逐渐应用于道路排水系统建设中。该文以海绵城市试点——江西省萍乡市武功山大道为研究对象,运用雨洪管理模型(SWMM)模拟...

栾楠 常乐... 《华中建筑》 2020年02期 期刊

关键词: 低影响开发(LID) / SWMM模型 / 径流削减 / 雨洪调控

下载(292)| 被引(4)

基于微结构光纤的气体和表面等离子体共振传感器研究  CNKI文献

微结构光纤也被称为光子晶体光纤(当光纤中的孔周期排列时),由沿着整个光纤长度方向排列的空气孔组成,提供许多传统光纤不能提供的新功能。由于独特的几何结构,微结构光纤的特殊性能在传感应用中展现出了杰出的潜力。...

栾楠 导师:姚建铨 天津大学 2015-05-01 博士论文

关键词: 微结构光纤 / 光子晶体光纤 / 光纤传感器 / 气体传感器

下载(631)| 被引(3)

基于亚波长悬浮芯光纤的高灵敏度气体传感器(英文)  CNKI文献

数值分析了亚波长悬浮芯光纤在气体传感方面的应用。利用有限元法研究了相对灵敏度、有效模场面积、限制损耗与光纤参数包括纤芯直径和光纤材料折射率之间的关系。结果显示,相对灵敏度和限制损耗随着纤芯直径和光纤材...

栾楠 王然... 《中国激光》 2014年05期 期刊

关键词: 光纤光学 / 传感器 / 微结构光纤 / 气体传感器

下载(176)| 被引(3)

基于低影响开发的武汉高层高密度住区雨洪管理研究  CNKI文献

住区作为城市排水系统的起始点,也是人类活动的基本单元,纵观我国住区建设历程,高层高密度已经成为我国住区发展的必然趋势。因此本文以LID为理论基础,采取文献研究法、实地调研法、归纳演绎法、模型模拟法展开跨学科...

栾楠 导师:裘鸿菲 华中农业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 低影响开发(LID) / 高层高密度住区 / SWMM模型 / 雨洪管理

下载(192)| 被引(1)

机器人逆动力学神经网络建模  CNKI文献

针对神经网络逆动力学模型用于前馈控制的网络泛化能力问题,通过对实际机器人的仿真实验,分析了前馈神经网络学习的机理,对神经网络训练过程中的数据采样环节进行了改进,提出了在状态空间域中进行数据筛选和处理的神经...

栾楠 《电机与控制学报》 2008年02期 期刊

关键词: 神经网络 / 动力学逆模型 / 前馈控制 / 泛化能力

下载(550)| 被引(10)

欠驱动机器人的最优轨道生成与实现  CNKI文献

提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合...

栾楠 明爱国... 《上海交通大学学报》 2002年10期 期刊

关键词: 欠驱动系统 / 非驱动关节 / 学习控制 / 轨道生成

下载(253)| 被引(27)

含有非驱动关节机器人的学习控制  CNKI文献

含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多 .因为非驱动关节不能直接控制 ,系统属于非完全可控系统 ,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的 .本文提出了一种学习控制的方法 ,通过学习获得高精...

栾楠 明爱国... 《机器人》 2002年02期 期刊

关键词: 非驱动关节 / 欠驱动系统 / 学习控制 / 非线性优化

下载(182)| 被引(32)

含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成  CNKI文献

与一般的机器人运动控制不同,人类(或者其它生物)的运动是高度耦合的,并且极善于利用这些运动耦合完成运动能量的传递。同时,人类也很善于利用筋腱、关节的限制和弹性来实现运动控制和能量的传递。和机器人相比,人的运...

栾楠 导师:赵锡芳 上海交通大学 2001-04-01 博士论文

关键词: 非驱动关节 / 欠驱动系统 / 非完整约束 / 学习控制

下载(551)| 被引(8)

工业机器人网络控制与编程  CNKI文献

随着生产自动化程度的不断提高 ,工业机器人由自动化单元的核心向标准自动化设备发展 ,机器人网络化成为必然趋势 ,而工业机器人的非开放性使得网络控制困难重重。本文对工业机器人网络控制进行了深入探讨 ,提出了服务...

栾楠 陈建平... 《组合机床与自动化加工技术》 2003年10期 期刊

关键词: 工业机器人 / 网络控制 / G代码 / 离线编程

下载(387)| 被引(8)

滦南高质量打造钢锹小镇带动特色产业发展  CNKI文献

本报讯 (栾楠)滦南县坚持实施“工业强县”战略,以转型升级、创新发展为主线,做大做强传统特色产业,通过转方式、调结构,不断创新改革思路和举措,高质量打造钢锹小镇,着力促进钢锹产业高质量发展,带动传统特...

栾楠 唐山劳动日报 2020-10-09 报纸

关键词: 钢锹 / 小镇 / 企业 / 企业管理

下载(0)| 被引(0)

学习型机器人动力学模型及其应用  CNKI文献

提出了一种基于神经网络学习的机器人动力学建模方法.其特点是在网络结构中引入积分单元,构成含有积分回路的动态网络,使之能够很好地学习对象的动态特征.讨论了该模型在最优化等领域中的应用,及其泛化能力等问题.依据...

栾楠 言勇华... 《上海交通大学学报》 2006年07期 期刊

关键词: 机器人 / 人工神经网络 / 动力学模型 / 最优化

下载(177)| 被引(4)

AC-RV新型驱动单元研制  CNKI文献

以高性能交流伺服电机与高精度、高刚度的 R V 减速器构成的驱动单元是新一代工业机器人比较流行的驱动方式.本文主要介绍了上海市科委的新型驱动单元项目.包括研制背景,主要技术要求, R V 减速器的传动原理...

栾楠 陈建平... 《机器人》 1999年05期 期刊

关键词: 交流伺服 / RV传动 / 位置控制

下载(113)| 被引(4)

NaK(1~3Ⅱ)亚稳电子态中高位振动能级的激发和弛豫  CNKI文献

研究了NaK(1 3Ⅱ)和He间的振动能量转移。脉冲(泵浦)激光激发自旋禁戒跃迁1 3Ⅱ←1 1Σ+,得到亚稳电子态1 3Π的很高振动态ν=22,21,20,利用激光感生荧光(LIF)探测1 3Π(ν)的弛豫过程,由时间分辨LIF的对数描绘得到振...

栾楠 蔡勤... 《光谱学与光谱分析》 2011年11期 期刊

关键词: 激光光谱 / 能量转移 / 激光诱导荧光 / 高位振动态

下载(37)| 被引(0)

滦南县全面整治群众身边的腐败和作风问题  CNKI文献

本报讯 (栾楠)2018年以来,滦南县纪委监委聚焦主责主业,以助力脱贫攻坚、环境保护、扫黑除恶等工作为切入点,全面整治群众身边的腐败和作风问题,切实维护民生民利。$$ 聚焦精准扶贫,打好扶贫脱贫攻坚战。积极...

栾楠 唐山劳动日报 2019-05-25 报纸

关键词: 作风问题 / 扫黑除恶 / 滦南县

下载(0)| 被引(0)

Cs激发态与H_2反应的转动分辨总截面的测量  CNKI文献

利用泵浦-检测方法,在样品池条件下,研究了Cs(6D_(5/2))与H_2反应碰撞传能过程。利用激光感应荧光(LIF)光谱技术,确定了CsH[X~1Σ~+(v,J)]振转能级上的布居分布,转动态分布与热统计分布基本一致。由速率方程分析,给出...

栾楠 导师:沈异凡 新疆大学 2011-06-30 硕士论文

关键词: 泵浦-检测方法 / 激光诱导荧光 / 布居分布 / 截面

下载(25)| 被引(0)

Cs(6D_(5/2))+H_2→CsH[X~1∑~+(v,J)]+H转动分辨总截面的测...  CNKI文献

利用泵浦-检测方法,在样品池条件下,研究了Cs(6D_(5/2))与H_2反应碰撞传能过程.利用激光感应荧光(LIF)光谱技术,确定了CsH[X~1∑~+(v,J)]振转能级上的布居分布,转动态分布与热统计分布基本一致.Cs激发态原子密度由激光...

栾楠 张利平... 《原子与分子物理学报》 2011年02期 期刊

关键词: 激光化学 / 泵浦-检测方法 / 布居分布 / 截面

下载(6)| 被引(1)

基于四元数的手术机器人圆弧轨迹规划  CNKI文献

为提高七自由度手术机器人末端执行器空间圆弧作业任务的位姿轨迹精度,系统提出采用四元数代替原有的齐次坐标矩阵描述末端执行器的位置和姿态,并采用梯形速度规划生成平滑连续的位姿轨迹,实现等夹角姿态均匀渐变。以...

乔正 栾楠... 《机械与电子》 2014年03期 期刊

关键词: 四元数 / 空间圆弧 / 轨迹规划 / B样条

下载(277)| 被引(12)

张国栋当选滦南县委书记  CNKI文献

本报讯 (栾楠轩) 中国共产党滦南县第十一次代表大会于9月4日上午胜利闭幕。在当天下午举行的十一届县委第一次全体会议上,张国栋当选为滦南县委书记。

栾楠轩 唐山劳动日报 2011-09-05 报纸

关键词: 县委书记 / 张国栋

下载(2)| 被引(0)

7自由度机械臂的运动学逆解与优化  CNKI文献

采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即"冗余角差分"算法。首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增量,...

徐俊虎 栾楠... 《机电一体化》 2011年06期 期刊

关键词: 冗余度 / 7自由度 / 逆运动学 / 关节位移

下载(485)| 被引(39)

基于迭代学习控制的码垛机器人轨迹优化  CNKI文献

提出一种学习控制方法用于码垛机器人的速度优化.通过对系统跟随误差学习,实现在误差允许范围内运动速度最大化,从而实现码垛效率的优化.本方法对系统建模要求较低,易于在实际控制器上实现.系统仿真实验结果表明,在带...

董忠 栾楠... 《机械与电子》 2010年04期 期刊

关键词: 迭代学习控制 / 码垛机器人 / 运动控制 / Simulink仿真

下载(267)| 被引(5)

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