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机器人足球比赛研究  CNKI文献

机器人足球比赛是一个有趣且复杂的人工智能的新兴研究领域 ,它试图利用一个将各种理论、算法和Agent体系结构集成在一起的任务来促进机器人学和人工智能研究的发展 .论述了机器人足球比赛的目标、意义、所涉及的关键...

洪炳熔 韩学东... 《机器人》 2003年04期 期刊

关键词: 机器人足球比赛 / 挑战性项目 / 多智能体系统 / FIRA

下载(705)| 被引(100)

基于蚁群算法的多层前馈神经网络  CNKI文献

反向传播算法是神经网络中应用广泛的一种多层前馈神经网络模型。但算法有求解精度低、搜索速度慢、易于陷入极小的缺点。蚁群算法是一种新型的模拟进化算法,有正反馈、分布式计算、启发性收敛等特性。这些特性使得解...

洪炳熔 金飞虎... 《哈尔滨工业大学学报》 2003年07期 期刊

关键词: 蚁群算法 / 神经网络 / 系统辨识 / 倒立摆系统

下载(1076)| 被引(82)

虚拟人步行和跑步运动方式的实现  CNKI文献

描述了虚拟人步行和跑步两种基本运动方式的实现方法。为确保虚拟人的行为符合真实环境中人体的运动规律和运动特征,根据对人体行走和跑步模型的分析,提出用关键帧,正向、逆向运动学和简单动力学适当结合的多重控制...

洪炳熔 贺怀清 《计算机应用研究》 2000年11期 期刊

关键词: 虚拟人 / 运动控制 / 动态仿真

下载(430)| 被引(65)

虚拟人的步行和跑步运动控制方法的研究  CNKI文献

研究了虚拟人的步行和跑步两种基本运动模型及其运动控制方法。首先提出了人体的几何模型和运动学模型 ,其次对人体行走和跑步模型进行分析后 ,提出了用关键帧 ,正向、逆向运动学和简单动力学适当结合的控制方法 ,实现...

洪炳熔 贺怀清 《高技术通讯》 2001年03期 期刊

关键词: 虚拟人 / 运动控制 / 动态仿真

下载(399)| 被引(76)

基于视觉的足球机器人系统  CNKI文献

基于视觉的足球机器人系统融合了实时视觉信息处理、无线通讯、多机器人协作等多个领域的技术。提出了基于视觉的足球机器人系统的控制结构,设计并实现了足球机器人系统的视觉识别算法,以动作选择机构为核心建立了策...

洪炳熔 刘新宇 《计算机应用研究》 2001年01期 期刊

关键词: 足球机器人 / 视觉识别 / 动作选择机构

下载(368)| 被引(68)

机器人足球比赛——发展人工智能的里程碑  CNKI文献

足球运动是使亿万观众为之倾倒和激动人心的体育比赛项目,而机器人是集各种高新技术于一体的尖端科学技术,因此将这两者结合的机器人足球比赛无疑是具有挑战性的高难度的项目。机器人足球比赛已成为发展人工智能的新里...

洪炳熔 《电子世界》 2000年04期 期刊

关键词: 机器人足球比赛 / 协调策略 / 人工智能 / 多智能体系统

下载(663)| 被引(92)

机器人足球的最终目标及其实现途径  CNKI文献

要论述了机器人足球的由来、最终目标及其实现途径 ,即按照半自主型、全自主型、类人型顺序发展机器人足球 ,在每一步研究过程中都需要研究比赛策略开发用的仿真型机器人足球 ,最后还提出了机器人足球的典型应用例子 ...

洪炳熔 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2004年S1期 期刊

关键词: 机器人足球 / 半自主型 / 全自主型 / 类人型

下载(378)| 被引(25)

机器人足球比赛策略仿真系统的开发  CNKI文献

多智能体系统(Multi-AgentSystem)是近来在智能机器人领域兴起的一个新课题。它主要研究多机器人在各种不利的环境条件下,如何相互配合和合作来达到某一目的。微机器人世界杯足球比赛(MIROS...

洪炳熔 薄喜柱 《计算机应用研究》 1999年03期 期刊

关键词: 多智能体系统 / 机器人足球比赛 / 建模 / 策略

下载(291)| 被引(50)

双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计  CNKI文献

本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案 .该系统由机器人实验模型、视觉系统、通讯系统、主机系统、气浮平台及浮动目标六个子模块组成 .本...

洪炳熔 柳长安... 《机器人》 2000年02期 期刊

关键词: 自由飞行空间机器人 / 地面实验平台 / 控制结构 / 运动控制算法

下载(298)| 被引(20)

基于人工神经网络的足球机器人分层学习研究  CNKI文献

主要研究人工神经网络在机器人足球比赛中的应用。介绍了足球机器人使用BP网络学习基本动作和行为决策的分层学习模型,并讨论了对BP算法的诸多改进方法。结合BP网络和产生式系统,提出了一个混合动作选择器,并进行了实...

洪炳熔 薄喜柱... 《计算机工程与应用》 2001年23期 期刊

关键词: 人工神经网络 / 机器人足球比赛 / 分层学习 / 足球机器人

下载(190)| 被引(29)

自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真  CNKI文献

本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先 ,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种FFSR捕捉运动目标的力矩控制...

洪炳熔 柳长安... 《宇航学报》 2000年04期 期刊

关键词: 自由飞行空间机器人 / 关节驱动力矩 / 广义雅可比矩阵 / 计算机仿真

下载(183)| 被引(16)

双臂自由飞行空间机器人的姿态控制方案  CNKI文献

自由飞行空间机器人的姿态控制可考虑利用反作用轮或反作用喷气装置以维持机器人本体姿态不变 ,但这种方法存在的最大问题是消耗燃料 ,直接影响机器人的轨道寿命 ,同时对系统产生振动而导致系统不稳定。为此本文提出了...

洪炳熔 王鸿鹏... 《宇航学报》 2000年02期 期刊

关键词: 自由飞行空间机器人 / 姿态干扰 / 姿态控制 / 受限最小干扰图

下载(223)| 被引(9)

基于多机器人的微机器人足球比赛系统  CNKI文献

微机器人足球比赛是将多机器人的协调控制、实时视觉系统、无线电通信、策略知识库系统、多传感器融合及计算机软/硬件等各种技术综合在一起的非常复杂的智能机器人应用系统.文中主要介绍能作微机器人足球比赛的MRS—...

洪炳熔 薄喜柱... 《机器人技术与应用》 1998年05期 期刊

关键词: 多机器人系统 / 微机器人 / 足球比赛 / 主控系统

下载(185)| 被引(20)

自由飞行空间机器人的关节驱动力矩求解算法  CNKI文献

本文首先分析了自由飞行空间机器人( F F S R)的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算 F F S R 机械手各连杆的速度和加速度的递推公式;其次基于 Luh 等人针对地面机器人提出的 New ton E...

洪炳熔 李华忠 《机器人》 1999年05期 期刊

关键词: 自由飞行空间机器人 / 动力学 / 递推算法 / 关节驱动力矩

下载(154)| 被引(13)

机器人足球比赛仿真系统  CNKI文献

机器人足球比赛是一个新兴的人工智能研究领域。然而,真实的机器人足球比赛所需的硬件设备是比较昂贵,为此本文研究并实现了一个机器人足球比赛策略仿真系统,并讨论了有关建模的问题。分析了用于机器人足球比赛的几何...

洪炳熔 韩学东 《计算机应用与软件》 2003年02期 期刊

关键词: 机器人足球赛 / 仿真系统 / 几何建模 / 动态建模

下载(214)| 被引(12)

基于软件总线的小卫星系统软件可重用结构设计  CNKI文献

提出了一种小型探测卫星系统软件的可重用性结构设计方法。为实现可重用性,软件结构采用了模块化策略,各任务模块间相互通信采用了“软件总线”概念。软件总线为每个任务模块提供一个简单的标准化数据通信接口,因此...

洪炳熔 卢东昕 《计算机工程》 1999年08期 期刊

关键词: 星载系统软件 / 可重用性 / 软件总线 / 模块化

下载(169)| 被引(10)

基于延拓法的卫星初轨算法——应用于单个观测物体确定低轨...  CNKI文献

研究了用单个观测物体进行低轨卫星初轨计算的问题,给出了一种大范围收敛的解算方法:New ton 割线法和中点求积法(延拓法的一种)结合起来的综合法。计算机仿真结果说明:整个算法能根据较短弧段的测量数据计...

洪炳熔 刘艳芳... 《导弹与航天运载技术》 1999年05期 期刊

关键词: 轨道计算 / 全球定位系统 / 非线性方程

下载(89)| 被引(7)

基于RMDM的双臂自由飞行空间机器人姿态控制算法  CNKI文献

在Dubowsky提出的增强干扰图(EDM)基础上,提出一个新的受限最小干扰图RMDM的计算方法,以减少计算EDM图所需的时间和存储EDM图所需的空间,并在此基础上,提出了基于RMDM图的姿态控制算法.这种姿态控制方法可以保...

洪炳熔 何光彩... 《哈尔滨工业大学学报》 1999年02期 期刊

关键词: 自由飞行空间机器人 / 姿态控制 / 增强干扰图 / 受限最小干扰图

下载(128)| 被引(5)

基于队形向量的机器人部队队形控制  CNKI文献

多智能体协作完成特定任务是多智能体领域的一个基本问题 .本文结合多智能体理论和基于队形向量的队形控制算法 ,提出了一种改进的基于队形向量的控制机器人部队形成任意形状的队形的分布式队形控制算法 DFC.仿真的实...

洪炳熔 王月海 《机器人》 2001年S1期 期刊

关键词: 机器人部队 / 队形向量 / 队形控制 / 多智能体

下载(133)| 被引(3)

基于VR的空间站地面实验综合平台仿真系统研究  CNKI文献

本文提出了一种基于虚拟现实(VR)的空间站地面实验平台仿真系统,并着重探讨了该仿真系统开发涉及的关键技术;研究了仿真软件开发的环境及其技术路线;计算机图形仿真验证了本文提出系统方案的有效性。

洪炳熔 李华忠... 《计算机应用研究》 1999年06期 期刊

关键词: 虚拟现实 / 空间站 / 仿真技术 / 图形仿真

下载(114)| 被引(4)

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