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机器人柔性抓取试验平台的设计与抓持力跟踪阻抗控制  CNKI文献

为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期...

王学林 肖永飞... 《农业工程学报》 2015年01期 期刊

关键词: 机器人 / 末端执行器 / 算法 / 柔性抓取

下载(1876)| 被引(50)

Mn/Ni/Mo配比对K65管线钢焊缝金属组织与力学性能的影响  CNKI文献

以Mn-Ni-Mo-Ti-B为主要合金系,研制出适用于低温服役环境下的高强高韧管线钢埋弧焊丝,并应用于30.8 mm厚K65管线钢现场焊接实验.结果表明,焊缝金属屈服强度达到583~689 MPa,抗拉强度达到714~768 MPa,-40℃冲击功均在9...

王学林 董利明... 《金属学报》 2016年06期 期刊

关键词: K65管线钢 / 焊缝金属 / 热影响区 / 针状铁素体

下载(298)| 被引(10)

机械臂途经N路径点的连续轨迹插补算法研究  CNKI文献

为减小时工业机械臂振动和机构磨损,提高机械臂轨迹跟踪精度,在关节空间分别研究了通过起点和终点的三次、五次和七次多项式轨迹算法,以及途经2、4个中间点的4-3-4、3-5-3、3-3-3-3-3多项式轨迹插补算法。在此基础上,...

王学林 邢仁鹏... 《组合机床与自动化加工技术》 2014年11期 期刊

关键词: 轨迹规划 / 关节空间 / 多硕式插值 / 三次样条

下载(479)| 被引(35)

基于信息扩散理论的南方双季早稻气象灾害风险评估  CNKI文献

小满寒(GBC)和高温热害(HTD)是影响南方双季早稻生长发育及产量形成最主要的农业气象灾害。为了提高双季早稻气象灾害的预测预报能力,利用双季稻区142个站点1960-2012年常规气象观测数据,根据前人研究的关于小满寒和高...

王学林 黄琴琴... 《中国农业气象》 2019年11期 期刊

关键词: 早稻 / 小满寒 / 高温热害 / 风险评估

下载(238)| 被引(6)

江南茶区春霜冻风险评价技术研究  CNKI文献

茶树(Camelia sinensis),属山茶科,茶属,是我国特色经济作物,具有良好的经济效益和生态效益。江南地区因降水适宜、光照充足、热量资源丰富,已成为我国绿茶的主要生产基地。据统计,近5年江南茶区茶园平均种植面积达到...

王学林 导师:杨再强 南京信息工程大学 2015-05-01 硕士论文

关键词: 茶树 / 低温霜冻 / 生理特性 / 风险评估

下载(292)| 被引(8)

长江VTS船舶动态管理系统的研究与实现  CNKI文献

长江内河航道作为我国乃至世界上水上交通最繁忙的交通运输航道,货运量已经连续六年位居世界内河首位。长江船舶交通管理系统(VTS:Vessel Traffic Service)的建设对于提升航道通过能力、减少水上交通事故等方面有着十...

王学林 导师:蒋剑平 大连海事大学 2014-12-01 硕士论文

关键词: VTS / AIS / 船舶动态数据库 / 数据交换

下载(243)| 被引(7)

高性能海洋工程用钢焊接物理冶金行为研究  CNKI文献

随着海洋结构不断向更深的海域发展,用来建造海洋结构的工程用钢其强度与厚度都随之增大。与此同时,钢结构的建造对母材焊接性能提出了越来越苛刻的要求。但在焊接过程中,影响焊接区组织转变的因素包括母材和焊材成分...

王学林 导师:尚成嘉 北京科技大学 2018-04-16 博士论文

关键词: 海洋工程用钢 / 焊接物理冶金 / 低温韧性 / 显微组织

下载(540)| 被引(7)

沙地樟子松人工林土壤酶活性研究  CNKI文献

为揭示毛乌素、科尔沁沙地樟子松人工林的土壤酶活性特征,测定两地各林龄(26a、33a、43a)樟子松人工林地的土壤酶活性、土壤理化指标,分析其相互关系及影响因子。结果表明:1)两地沙地樟子松林各林龄的土壤物理指标几乎...

王学林 高广磊... 《干旱区资源与环境》 2021年01期 期刊

关键词: 土壤酶活性 / 土壤酶指数 / 沙地樟子松 / 不同气候区

下载(204)| 被引(2)

气候变化背景下江南地区人体舒适度时空分布特征  CNKI文献

为定量评价江南地区人体舒适度时空演变特征,本研究基于江南地区1961—2011年434个常规气象观测站逐日相对湿度、平均气温资料,利用人体舒适度指数模型系统分析了江南地区人体舒适度季节变化及空间分布特征,并进行相应...

王学林 靳青春... 《中国农学通报》 2017年16期 期刊

关键词: 人体舒适度 / 江南地区 / 时间变化 / 空间分布

下载(191)| 被引(10)

农业机器人末端执行器抓持力控制研究  CNKI文献

由于果蔬采摘作业的复杂性和特殊性,农业机器人采摘成功率低,损伤率高。引起损伤率高的一个主要原因是末端执行器抓持果蔬力过大或过小,导致抓伤或脱落。果蔬在抓持过程中会发生变形,使抓持力逐渐变小,采摘中应考虑果...

王学林 导师:姬长英 南京农业大学 2009-12-01 博士论文

关键词: 末端执行器 / 抓持 / 力控制 / 变形

下载(2042)| 被引(16)

基于灰色预测控制的果蔬抓取系统设计与试验  CNKI文献

为使末端执行器和变形果蔬间的抓持力快速低超调地跟踪设定力,提出基于灰色预测的增量式比例积分(PI)力控制算法。该算法通过采集果蔬受到的抓持力建立灰色预测模型,当预测模型精度较高或较低时,相应地加大或减小预测...

王学林 姬长英... 《农业工程学报》 2010年03期 期刊

关键词: 机器人 / 力控制 / 算法 / 抓持

下载(381)| 被引(36)

中国农业龙头企业运行机制研究  CNKI文献

近几年,有关“三农问题”的政策作为中央“一号文件”频频出台,党的工作重心彰显无疑,农村发展再一次被推到了改革最前沿。如何推进农村、农业的发展,如何解决农民问题,不但是当前经济工作的中心,也成为了政策和...

王学林 导师:朱方明 四川大学 2006-03-26 博士论文

关键词: 农业龙头企业 / 运行机制 / 农户 / 契约

下载(2039)| 被引(28)

基于TOFD的管道焊缝无损检测技术研究  CNKI文献

在高温、高压、高流速、高腐蚀的环境条件下,油气管道焊缝处易出现各种裂纹和腐蚀缺陷,针对这一问题,采用超声波衍射时差法(TOFD)开展管道焊缝的相关检测。通过在室内人工制造3种缺陷类型,对双面介质差异(有无油层)情...

王学林 李慧羽... 《油气田地面工程》 2020年06期 期刊

关键词: 管道 / 焊缝 / 超声波衍射时差法 / 仿真计算

下载(248)| 被引(2)

高强度管线钢焊接热影响区显微组织精细表征  CNKI文献

为了认清焊接过程显微组织的演变过程,对显微组织进行了精细化表征。结合多年来对高性能管线钢的研究实践,认为粗晶热影响区性能较易通过调整热输入量来改善,而对于临界粗晶热影响区,由于二次热循环峰值温度不可避免地...

王学林 李学达... 《焊管》 2019年07期 期刊

关键词: 管线钢 / 冲击韧性 / 焊接热影响区 / 显微组织

下载(213)| 被引(4)

规则波作用下起重船吊重动力学仿真  CNKI文献

在考虑吊重空间摆动和船体运动的耦合以及流体动力学效应、波浪力、锚索的非线性恢复力等条件下,建立了锚泊起重船动力学模型。分析了起重船在规则波作用下吊重的摆动特征,当外部波浪频率趋近于吊重特征频率时,吊重会...

王学林 尤心一... 《中国机械工程》 2010年09期 期刊

关键词: 起重船 / 规则波 / 多体动力学 / 数值仿真

下载(414)| 被引(37)

基于模糊数学的安徽双季早稻生长季气候适宜性评价  CNKI文献

利用安徽省均匀分布的国家常规气象观测站1965—2012年逐日气象观测数据,在已有研究的基础上,系统构建了基于降水量、日照时数及温度的安徽省双季早稻不同生育期气候适宜度模型。运用Matlab软件计算各站点不同水稻生育...

王学林 柳军... 《江苏农业科学》 2019年07期 期刊

关键词: 安徽 / 双季早稻 / 气候适宜性 / 气候变化

下载(154)| 被引(2)

如何富有“兴味”地进行古诗教学——走向古诗意象的研究性...  CNKI文献

针对当前古诗"独立无序"的组篇现象与"重意思轻意象"的不当教学方法,尝试梳理建构研究主题类化的古诗课程资源,实现课程资源集聚型群组,通过"意象切入""意象捕捉""意象...

王学林 《中国教师》 2019年04期 期刊

关键词: 古诗教学 / 研究性学习 / 意象

下载(231)| 被引(2)

机床模态特性的有限元分析  CNKI文献

采用了ANSYS软件对机床模态特性进行了有限元分析。在有限元模型中引入了用户自定义单元来模拟结合面的刚度。重点分析了机床固定立柱和底座结合面的刚度对机床模态的影响, 为机床的下一步设计提供了参考。

王学林 徐岷... 《机床与液压》 2005年02期 期刊

关键词: 机床 / 有限元 / 用户自定义单元 / 模态

下载(1486)| 被引(170)

含主动耳蜗的人耳传声有限元模拟  CNKI文献

采用外耳道、中耳、简化耳蜗耦合的有限元模型,模拟声压从外耳道传入耳蜗和耳蜗液体驱动基底膜振动的过程。耳蜗模型包含正交各向异性材料基底膜并考虑尺寸和材料性质沿长度的变化,在对柯蒂氏器进行微观力学分析的基础...

王学林 周健军... 《振动与冲击》 2012年21期 期刊

关键词: 耳蜗 / 基底膜 / 柯蒂氏器 / 耳蜗主动机制

下载(164)| 被引(14)

基于渐近均匀化理论的植物根系固土效果分析  CNKI文献

植被根系会与土壤颗粒紧密结合,构成具有一定空间异构性的天然复合材料,不仅能有效减少径流对坡面的冲蚀,防止土壤资源流失,还改善了当地水文资源条件。已有诸多研究对植物根系的力学特性以及固持土壤、提高堆积体安全...

王学林 导师:丁国栋 北京林业大学 2020-07-10 硕士论文

关键词: 强耦合机制 / 根土复合体 / 坡体稳定性 / 仿真模型

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