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非结构环境下的机器人自适应变阻抗力跟踪控制方法  CNKI文献

针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先,通过建立机器人与环境的接触力模型,分析理想情况下对环境刚度和环境位置的要求;然后,建立新的阻...

甘亚 段晋军... 《控制与决策》 2019年10期 期刊

关键词: 非结构环境 / 自适应 / 变阻抗模型 / 力跟踪

下载(823)| 被引(18)

多机械臂协调控制研究综述  CNKI文献

多机械臂系统的协调控制是当今机器人领域的研究热点.针对机器人基坐标系标定,协调系统动力学建模,控制器综合方法等问题,介绍近年来多机械臂系统在协调控制上研究工作的进展,主要从系统的动力学模型建立方式和协调运...

甘亚 戴先中 《控制与决策》 2013年03期 期刊

关键词: 多机械臂系统 / 协调控制 / 动力学建模 / 控制器综合方法

下载(2738)| 被引(79)

建立2型糖尿病大鼠模型的研究进展  CNKI文献

就建立2型糖尿病大鼠模型的主要影响因素链脲佐菌素的应用、高脂高糖饲料喂养时间、大鼠品种的选择及体质量等方面进行综述,以期为建立稳定的2型糖尿病大鼠模型提供指导。

甘亚 韩晓春... 《西部中医药》 2020年05期 期刊

关键词: 2型糖尿病 / 链脲佐菌素 / 高脂饮食 / 大鼠

下载(898)| 被引(6)

基于遗传算法的多机器人系统最优轨迹规划  CNKI文献

针对关节型多机器人系统在静态环境下的点到点的轨迹规划问题,提出了一种基于遗传算法的最优轨迹规划策略.采用遗传算法在综合考虑各机器人沿轨迹运动的安全性、运动代价以及运动学约束的基础上为单个机器人规划最优的...

甘亚 戴先中 《控制理论与应用》 2010年09期 期刊

关键词: 多机器人系统 / 轨迹规划 / 遗传算法 / 最优轨迹

下载(1726)| 被引(81)

远程生理参数系统的血压测量方法研究  CNKI文献

心血管疾病现在已经成为危害人体健康的首要疾病,而高血压是心血管系统的常见疾病之一。作为人体重要的生理参数之一,血压能够反映出人体的心脏及血管所处的状态。血压值的大小和心血管疾病的发病率及致死率之间存在着...

甘亚 导师:胡顺仁 重庆理工大学 2015-03-25 硕士论文

关键词: 血压 / 人体生理参数监测系统 / EEMD / 神经网络

下载(189)| 被引(7)

基于快速动力学辨识的免外部传感器机器人碰撞检测  CNKI文献

针对人机协作时机器人极有可能与人发生碰撞所导致的安全问题,提出一种基于动力学模型、无需要外部传感器的机器人碰撞检测方案.首先,根据对机器人低速下的动力学特性分析,采用逐次动力学辨识,在对机器人重力及摩擦力...

甘亚 曹鹏飞... 《控制理论与应用》 2019年09期 期刊

关键词: 无传感器碰撞检测 / 人机交互 / 动力学辨识 / Lasso

下载(509)| 被引(5)

小型化微带天线的研究与设计  CNKI文献

随着无线通信技术的迅猛发展,日趋小型化和高度集成化的无线通信系统要求通信设备具有多功能、小体积、高速率的特点,具有轻、薄、短、小等特性的宽带无线产品将成为今后的主流。天线作为无线通信系统的门户,其性能...

甘亚 导师:王素玲 河南理工大学 2012-06-01 硕士论文

关键词: 微带天线 / 小型化 / 表面开槽 / 无线传感器网络

下载(885)| 被引(10)

一种高效的开放式关节型机器人3D仿真环境构建方法  CNKI文献

提出了一种高效地构建开放式的机器人3D仿真环境的方法.该方法以Matlab软件为平台,充分结合Pro/E等3D实体设计软件、Matlab机器人工具箱和Matlab 3D动画技术建立可视化程度高、细节显示逼真的机器人3D仿真研究平台.以...

甘亚 戴先中 《机器人》 2012年05期 期刊

关键词: 机器人3D仿真 / 弧焊机器人 / 机器人工具箱 / 3D动画技术

下载(515)| 被引(19)

信息时代背景下大学生信息检索能力培养  CNKI文献

信息时代背景下,大学生的信息能力已成为培养人才综合素质的一个重要方面,信息素养教育已受到各大高校的重视.高校信息检索课是学生信息素养教育的主干课程,如何提高大学生的信息检索能力是我们研究的重要课题.围绕这...

甘亚 《内江师范学院学报》 2020年04期 期刊

关键词: 信息时代 / 大学生 / 信息检索能力 / 信息素养

下载(764)| 被引(0)

多机器人协作无夹具焊接系统设计  CNKI文献

与传统的单机器人系统相比,多机器人协作系统的设计存在诸如协作机器人之间的基坐标系标定、协作机器人末端位姿间的运动协调以及多机器人系统间的同步通讯控制等若干特殊性的关键问题。在初步论述多机器人协作系统设...

甘亚 戴先中 《控制工程》 2013年03期 期刊

关键词: 多机器人协作 / 无夹具 / 基坐标系标定 / 运动协调

下载(474)| 被引(24)

迷迭香酸及其衍生物的合成研究进展  CNKI文献

迷迭香酸为具有多种生理活性的多酚酸类化合物,由于从植物材料中制备高纯度迷迭香酸的成本较高,因此迷迭香酸及其衍生物的合成受到广泛关注,综述了迷迭香酸的合成方法,包括生物酶法合成途径、化学-酶法合成途径、化学...

甘亚 何钢... 《成都大学学报(自然科学版)》 2020年02期 期刊

关键词: 迷迭香酸 / 结构 / 合成 / 衍生物

下载(360)| 被引(4)

梯形箱梁剪力滞后效应的精细化分析  CNKI文献

引入剪滞翘曲应力自平衡条件的影响,考虑了剪切变形和剪滞效应等因素,设置了三个不同的剪滞纵向位移差函数以准确反映梯形箱梁不同宽度翼板的剪滞变化幅度,提出了一种能对工程中常用箱梁静力学特性分析的精确解法。本...

甘亚 石飞停 《计算力学学报》 2014年03期 期刊

关键词: 桥梁工程 / 自力平衡条件 / 剪力滞后 / 能量变分原理

下载(248)| 被引(13)

薄壁箱梁纵向剪滞翘曲函数精度选择的研究  CNKI文献

根据箱形结构纵向翘曲位移函数设置的基本原理,选择一系列符合箱梁基本翘曲模式的翘曲位移函数,然后以最小势能原理为基础,综合考虑剪力滞后效应、剪切变形和转动惯量的影响,推导出相应翘曲位移函数箱形截面梁的振动控...

甘亚 周广春 《工程力学》 2008年06期 期刊

关键词: 桥梁工程 / 剪力滞后效应 / 能量变分原理 / 薄壁箱梁

下载(441)| 被引(75)

波纹钢腹板组合工字形梁静力学特性研究  CNKI文献

研究目的:本文综合考虑组合工字形梁腹板褶皱效应、剪滞翘曲应力自平衡条件,以及铁木辛柯剪切变形等因素,研究中设置2个不同的剪滞纵向翘曲位移差函数,且以能量变分原理为基础建立工字形梁弹性控制微分方程和自然边界...

甘亚 王根会... 《铁道工程学报》 2020年03期 期刊

关键词: 褶皱效应 / 剪力滞 / 能量变分原理 / 组合工字形梁

下载(207)| 被引(1)

考虑剪力滞效应的薄壁梁静动力特性分析  CNKI文献

剪力滞问题在很早以前就有学者对其进行研究,但学者们当时仅仅局限于航空领域的金属结构,自从20世纪60年代,由于忽略剪力滞后效应导致多座箱形桥梁破坏才引起各国学者的注意。经过几十年的发展,对剪力滞问题的研究取得...

甘亚 导师:周广春 哈尔滨工业大学 2008-06-01 博士论文

关键词: 薄壁箱梁 / 剪力滞后效应 / 能量变分法 / 静动力特性

下载(951)| 被引(22)

关节型机器人的似人操作构型规划  CNKI文献

对关节型机器人的操作构型进行规划时,本文提出了一种新的规划方法,它结合了似人评估准则和机器人传速特性优化的概念,可实现有最大末端传速特性的操作,同时与人类手臂操作的特点最为相似.该方法首先利用应用人体工程...

甘亚 戴先中... 《控制理论与应用》 2013年05期 期刊

关键词: 操作构型规划 / 似人程度 / 快速上肢评价 / 应用人体工程学

下载(365)| 被引(5)

基于能量变分原理的薄壁箱梁自振特性分析  CNKI文献

以能量变分原理为基础,综合考虑剪力滞后效应、剪切变形和转动惯量的影响,推导出箱形截面梁的控制微分方程和相应的自然边界条件,据此获得几种常用边界条件(简支、悬臂、连续、两端固支)的固有频率方程,提出一种能对工...

甘亚 周广春 《中国公路学报》 2007年01期 期刊

关键词: 桥梁工程 / 薄壁箱梁 / 能量变分原理 / 自振特性

下载(457)| 被引(42)

我国现行财政支持农业保险政策绩效评价  CNKI文献

2004年我国开始试点政策性农业保险制度,尤其是2007年中央财政首次安排专项农业保险保费补贴资金,我国农业保险进入了新的发展阶段。以农业保险的功能为标准,利用实证分析的方法,从农业保险参保率、农业保险供求规模和...

甘亚 《黑龙江对外经贸》 2010年01期 期刊

关键词: 农业保险 / 财政支持 / 绩效评价

下载(1491)| 被引(35)

女性生殖道畸形与不孕的治疗进展  CNKI文献

不孕症通常指一年以上未采取任何避孕措施,性生活正常而没有成功妊娠。不孕症发生与多种因素有关,其中生殖道畸形是其重要影响因素之一。临床上生殖道畸形表现多样,部分畸形罕见,极易在专注于不孕症治疗时忽视生殖道畸...

甘亚 孙宇... 《中国计划生育和妇产科》 2020年03期 期刊

关键词: 女性生殖道畸形 / 不孕 / 治疗

下载(228)| 被引(0)

曲线矩形箱梁静力分析的双翘曲位移函数法  CNKI文献

以薄壁曲杆理论为基础,本文提出了一种对大悬臂板曲线箱梁力学特性分析的解析法。为了准确反映曲线矩形箱梁翼板和悬臂板(b1≠b2)的剪滞变化幅度,分别对上下翼板和悬臂板设置了一个不同的剪滞纵向位移差函数(U1(z),U2...

甘亚 周广春 《土木工程学报》 2010年04期 期刊

关键词: 桥梁工程 / 剪力滞后 / 翘曲扭转 / 最小势能原理

下载(380)| 被引(16)

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