对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双...
考虑了换道行驶过程中驾驶员的驾驶习惯因素,并基于多维高斯混合隐马尔可夫模型(MGHMM),构建了针对每名驾驶员的驾驶员换道意图识别模型,从而增强驾驶员换道意图的识别效果。结合Carmaker车辆动力学仿真软件搭建模拟驾...
为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补...
基于平方根无迹卡尔曼滤波算法的电动汽车质心侧偏角估计 CNKI文献
针对电动汽车质心侧偏角不便使用传感器直接测量的问题,提出采用平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)算法来估计电动汽车质心侧偏角。基于建立的车辆侧向动力学模型、非线性轮胎动力学模型以及估计得到的质心侧偏角,使用最小...
田彦涛 张宇... 《吉林大学学报(工学版)》 2018年03期 期刊
关键词： 自动控制技术 / 侧偏角估计 / 轮胎侧偏刚度 / 平方根无迹卡尔曼滤波算法
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当代教育要求培养学生的核心素养，核心素养主要包括人文底蕴、审美情趣、身心健康、创新能力，还有政治认同、国家民族意识及文化自信。培养学生的核心素养首先要求学生能够尊重并理解中国传统文化，能够更深层次的了...
针对车辆驾驶对于共享控制系统实用性的需求,提出了基于驾驶员转向模型的共享控制系统.基于驾驶员的视觉预瞄特性与神经肌肉特性建立了驾驶员转向模型,通过遗传算法辨识模型参数并分析其与车速和道路曲率之间的函数关...
伴随着国内经济发展逐渐步入中高速新阶段,自2015年四大国有商业银行的净利润首次大幅降低至不足百分之一的增速,标志着国有商业银行十余年的“黄金时代”的结束。利润增速下降同时而来的是不良贷款规模额的持续攀升和...
本文针对多连杆柔性机械臂的运动轨迹控制问题，讨论了动力学建模、控制系统结构设计以及鲁棒自适应控制算法，运用假设模态方法得到了柔性机械臂动力学近似方程，通过对柔性机械臂动力学特性分析，建立了等价动力学模...
提出一种基于Ｗｉｅｎｅｒ模型辨识混沌系统的新方法。该方法利用三层前馈神经网络来辨识Ｗｉｅｎｅｒ模型中的静态非线性环节和学习混沌系统的内在规律性。同时给出了辨识混沌系统的结构和网络权值调整的学习算法。对...
Acrobot基于能量的摇起控制算法与运动特性分析 CNKI文献
针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法。该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统的摇起控制。对在该算法下系统摇起过程的动力学和运动学进行了详细分析,并讨论了当系统控...
以纯电动汽车能量管理系统为研究对象,通过分析动力电池系统与高压系统部件结构,确定了能量管理系统功率流关系。针对常用的能量管理系统控制策略,依据整车及电池特性,引入了能量管理系统功率分配系数,设计了以模糊控...
开发了异构多软件平台融合的机器人实时仿真系统。在欠驱动步行机器人动力学建模中引入虚拟样机技术,利用ADAMS软件生成动力学模型,利用MATLAB软件设计控制器,二者通过接口实现联合仿真;在开发人机界面及连接各个模块...
针对表面肌电信号(Electromyographic signal,sEMG)产生原理复杂、易受人体自身及外界因素影响的特点,采用基于快速傅里叶变换(Fast Fourier transform,FFT)的盲辨识方法建立肌电信号模型.该方法通过计算即可确定信道...
针对一类结构不确定系统，在最小的系统先验假设下构造了一种多模态鲁棒自适应控制器。该控制器通过引入系统状态特征量和对系统运行特征进行划分，建立了控制器模态的调整规则，并提出了系统结构参数修正的概念．从而...
本文从一般的观点出发,提出了不确定动力学系统的完备描述,并对现有的鲁棒控制进行了讨论。指出应在统一的不确定系统的完备描述框架下,考虑自适应鲁棒控制器的综合问题及分析问题,逐步形成不确定系统的鲁棒控制理论、...
针对具有强耦合、不确定摩擦力的多变量非线性板球系统,利用Lyapunov稳定理论,设计一种间接模糊自适应控制器.该控制器可以在确保系统变量在有限范围内变动的同时保持收敛性,并且在系统的增益矩阵不可逆时,使得板球系...
韩京元 田彦涛... 《控制与决策》 2015年02期 期刊
关键词： 板球系统 / 间接型模糊自适应 / Lyapunov稳定性 / 轨迹跟踪控制
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对于一般的CARMA过程,本文提出了一种最优零极点配置自校正控制算法。在Goodwin的定义下,证明了算法的全局收敛性,并给出了自校正控制系统的渐近稳定性结果。
田彦涛 崔雨田 《吉林工业大学学报》 1989年03期 期刊
机器人是一种具有某种拟人功能的机械电子装置,是人类进入20世纪后具有代表性的高技术。机器人的出现及进一步发展将会改变人类传统的生产模式,使之成为人——机器人——机器——自然界”的新模式。这样,就可以把工人...
基于Gabor多方向特征融合与分块直方图的人脸表情识别方法 CNKI文献
针对传统的Gabor特征表征全局特征能力弱以及特征数据存在冗余性的缺点,提出一种新颖的采用Gabor多方向特征融合与分块直方图统计相结合的方法来提取表情特征.为了提取局部方向信息并降低特征维数,首先采用Gabor滤波器...
搭建了一个基于主动机器视觉平台的人脸跟踪与表情识别系统,并进行了相关实验研究。阐述了该平台的系统结构,以及实现人脸表情识别系统的关键功能模块。该系统在主动机器视觉平台基础上,对注意力选择的区域进行人脸检...
