作为机器人技术中的核心技术之一，智能控制技术在现代机器人的研究中有着举足轻重的作用，对它们进行研究具有重要的理论意义和现实意义。论文针对机器人多轴轨迹运动控制中存在的跟踪误差和轮廓误差进行了一定程度上...
将改进粒子群优化算法(MPSO)融合到神经网络预测控制中,提出了基于MPSO-RBF混合优化策略的模型预测器,以及基于MPSO算法的非线性优化控制器.针对过热汽温的控制。构造了基于神经网络预测控制的串级控制系统,并就该系统...
人工势场法由于其算法的简洁性和有效性在实际问题中获得了应用,但其存在容易陷入局部极小值、在障碍附近震荡现象的缺点,如何解决这些问题是人工势场法研究的主要热点。论文将作为势场模型的Gaussian函数进行了适当变...
肖本贤 余雷... 《系统仿真学报》 2007年19期 期刊
关键词： 人工势场法 / 等位线法 / 粒子群算法 / 变形Gaussian函数
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动态环境中AGV路径规划是一较难解决的问题,针对该问题提出了一种基于速度障碍、碰撞危险度概念的动态环境模型,并在此基础上结合模糊神经网络给出了AGV的路径规划方法。最后给出了在有静止和运动障碍物的动态环境中路...
提出一种基于粒子群算法混合优化的广义预测控制器(generalized predictive control based on particleswarm optimization,简称PSOGPC),将粒子群优化算法(particle swarm optimization,简称PSO)引入到广义预测控制的...
为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,文章从机器人的动力学和运动学模型出发,设计出一种结构简单的控制器,该控制器利用单神经元网络的自学习和自适应能力,来克服未建模的系统扰动,并用Lyap...
肖本贤 张松灿... 《系统仿真学报》 2006年05期 期刊
关键词： 移动机器人 / 非完整约束 / Lyapunov函数 / 轨迹跟踪
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MPSO-RBF优化策略在锅炉过热系统辨识中的仿真研究 CNKI文献
提出了基于改进PSO算法的RBF神经网络混合优化(MPSO-RBF)方法,并将其应用到非线性系统的辨识中。该方法将改进PSO算法的全局搜索能力和RBF神经网络局部优化的高效性相融合,克服了普通PSO算法收敛的不稳定性和RBF网络易...
详细分析了AGV导航系统的基本行为,并建立了避障行为、目标跟踪行为、沿墙壁行驶行为和紧急停止行为的模糊规则。在此基础上,构建基于多传感器的行为融合的导航系统,并用模糊神经网络对上述规则进行学习,仿真结果表明...
自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。AGV通常通过多种类型的传感器来感测周围环境,从而实现轨迹跟踪和路障躲避。本文应用模糊逻辑对来...
文章提出了一种变形Gaussian函数作为势场模型,它能更准确地反映势场环境;通过分析震荡现象产生的原因,以及局部极小值点的特点,将粒子群算法引入到路径规划过程中,用于绕过障碍物或逃逸局部极小值;仿真结果表明,该方...
肖本贤 李善寿... 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 2007年06期 期刊
关键词： 人工势场法 / 粒子群算法 / 路径规划 / 变形Gaussian函数
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提出了基于免疫遗传算法的静态环境下移动机器人全局路径规划方法。该方法首先建立机器人工作空间中环境信息的神经网络模型,并利用该模型建立机器人免碰撞路径与神经网络输出的关系,将免碰撞要求和路径最优要求融合成...
肖本贤 余炎峰... 《计算机工程与应用》 2007年30期 期刊
关键词： 全局路径规划 / 免疫遗传算法 / 神经网络 / Euclidean浓度
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单片机ＡＴ８９Ｃ２０５１的步进电机可变细分控制方法，提出了实现此控制的具体措施。该方法实用、可靠，可显著提高步进电机在低速运行区角速度的平稳性，为构成高精度的步进电机伺服系统提供了良好条件。
基于模糊神经网络的车用发电机故障诊断系统的研究 CNKI文献
文章针对车用交流发电机的特点,建立了故障现象与故障征兆列表,并应用基于模糊神经网络的故障诊断方法,实现了对该类发电机故障的模糊诊断。文中还介绍了模糊神经网络的结构和对应的学习方法,以及基于CAN总线的实时的...
针对多轴运动的轮廓误差,提出了基于干扰观测器的轮廓误差耦合控制。该方法通过构造干扰观测器来预测各单轴系统的内部和外部干扰,并根据预测到的干扰信息对各轴进行补偿以消除干扰对系统的影响。考虑到系统的动态特性...
快速神经网络训练算法的研究是人们所关注的问题之一。经过分析与研究 ,遗传算法是一种全局并行随机搜索优化算法 ,具有很强的全局搜索能力 ,而 BP算法的局部搜索能力较强。文章将两者结合起来 ,形成一种混合遗传算法...
一、M/T法测速原理 在电机测试中,经常要进行位置（或转角）和转速的测试,光电编码器由于既可作速度信号传感器。又可作位置信号传感器,且精度高,无疑是这类传感器的优选者。采用编码器测速目前主要以M/T法、V/F法为...
介绍８０９８单片机用于电机速度和位置的反馈测量、控制的原理及方法，且对测量精度与光栅信号的抗干扰措施作了分析，并给出了实际使用中的线路及位置调节器的设计。
基于DSP的无传感器无刷直流电动机控制系统实现 CNKI文献
介绍了基于DSP的无传感器无刷直流电动机控制系统的设计,系统以反电势法为基础,通过检测电动机三相端电压来实现转子定位和换相,并针对反电势法的局限性,提出了一些改进措施。在具体设计时,遵循硬件软化的思想即简化片...
分析讨论了几种常用的电机测速方法的特点和应用，它对不同使用场合，选择合适的测速方法构成转速闭环具有实际意义。
文章针对移动机器人系统在复杂环境中搜索目标和寻求最短路径问题,介绍了一种基于MMAS的机器人路径规划新方法;在MMAS算法的信息素更新中,采用了最大-最小蚂蚁系统的思想动态调整信息素,加强了正反馈的效果,同时周游最...
