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改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划  CNKI文献

针对单一智能优化算法求解机器人路径规划时易陷入局部误区的问题,提出改进粒子群优化算法(GB_PSO)用于机器人路径规划。该算法以粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)为主体,由于遗传算法(genetic algor...

胡章芳 冯淳一... 《计算机应用研究》 2021年10期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 粒子群优化算法 / 遗传算法

下载(1434)| 被引(17)

多约束条件下基于改进遗传算法的移动机器人路径规划  CNKI文献

针对在多约束条件下移动机器人在路径规划中搜索效率低、收敛速度慢的缺点,提出多约束条件下基于改进遗传算法的移动机器人路径规划,充分考虑路径长度、平滑度以及困难度这3种因素的影响,通过分析多约束条件下遗传算法...

胡章芳 程亮... 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 2021年06期 期刊

关键词: 多约束 / 遗传算法 / 移动机器人 / 路径规划

下载(680)| 被引(9)

DFSMN-T:结合强语言模型Transformer的中文语音识别  CNKI文献

自动语音识别系统由声学模型和语言模型两部分构成,但传统语言模型N-gram存在忽略词条语义相似性、参数过大等问题,限制了语音识别字符错误率的进一步降低。针对上述问题,提出一种新型的语音识别系统,以中文音节(...

胡章芳 蹇芳... 《计算机工程与应用》 2022年09期 期刊

关键词: 语音识别 / 深度前馈序列记忆神经网络(DFSMN) / Transformer / 中文音节

下载(565)| 被引(4)

基于ResNet-BLSTM的端到端语音识别  CNKI文献

基于深度学习的端到端语音识别模型中,由于模型的输入采用固定长度的语音帧,造成时域信息和部分高频信息损失进而导致识别率不高、鲁棒性差等问题。针对上述问题,提出了一种基于残差网络与双向长短时记忆网络相结合的...

胡章芳 徐轩... 《计算机工程与应用》 2020年18期 期刊

V-SLAM中点云配准算法改进及移动机器人实验  CNKI文献

针对移动机器人视觉同时定位与地图构建(visual simultaneous location and mapping,V-SLAM)中,存在帧间配准误差大造成重建精度低、位姿轨迹丢失的问题,提出一种三阶段改进点云配准的ICP算法.首先通过RANSAC(随机采样...

胡章芳 漆保凌... 《哈尔滨工业大学学报》 2019年01期 期刊

关键词: 移动机器人 / V-SLAM / 双重阈值 / SLAM

下载(592)| 被引(18)

基于时频域的卷积神经网络运动想象脑电信号识别方法  CNKI文献

针对目前运动想象脑电(EEG)信号识别率较低的问题,考虑到脑电信号蕴含着丰富的时频信息,提出一种基于时频域的卷积神经网络(CNN)运动想象脑电信号识别方法。首先,利用短时傅里叶变换(STFT)对脑电信号的相关频带进行预...

胡章芳 张力... 《计算机应用》 2019年08期 期刊

关键词: 运动想象 / 脑电 / 时频域 / 卷积神经网络

下载(656)| 被引(18)

基于CNN多层特征加权融合的闭环检测算法  CNKI文献

针对深度学习用于闭环检测中存在空间细节特征丢失的问题,提出基于卷积神经网络(CNN)多层特征加权融合(CNN-F)的闭环检测算法.首先,采用预训练的CNN模型作为特征提取器,从网络中提取输入图像的浅层几何特征和深层语义...

胡章芳 冯淳一... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2021年08期 期刊

关键词: 移动机器人 / 卷积神经网络 / 闭环检测 / 加权特征融合

下载(338)| 被引(3)

融合特征法与直接法的RGB-D稠密视觉SLAM算法  CNKI文献

为了保持直接法的快速性与特征法的高精度和闭环能力,提出了一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)算法。该算法主要包含3个并行线程:跟踪线程、局部建图线程和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行...

胡章芳 张杰... 《半导体光电》 2020年04期 期刊

关键词: 同步定位与地图创建 / 直接法 / 特征法 / 建图

下载(347)| 被引(6)

基于势场导向的对数蚁群算法的移动机器人路径规划  CNKI文献

针对蚁群算法存在收敛速度慢,易陷入局部最优的问题,提出了一种将人工势场和对数蚁群算法相融合的新算法。该算法是在蚁群算法的基础上,将势场的影响因素引入到蚁群算法的状态转移概率函数和启发函数中,并通过对数函数...

胡章芳 罗磊... 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 2021年03期 期刊

关键词: 人工势场 / 对数蚁群算法 / 转移概率 / 路径规划

下载(277)| 被引(2)

混合脑机接口的研究现状及应用  CNKI文献

随着多学科的发展,脑-机接口(brain-computer interface,BCI)技术取得了飞速发展,已成为脑科学、神经医学、人工智能等领域的研究热点。多项研究表明,多模态混合BCI(hybrid brain-computer interface,h BCI)比仅使用一...

胡章芳 张力... 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 2018年04期 期刊

关键词: 脑电图 / 肌电图 / 混合脑机接口 / 信息融合

下载(725)| 被引(11)

基于改进闭环检测算法的视觉同时定位与地图构建  CNKI文献

针对视觉同时定位与地图构建(SLAM)中容易由误差累积导致构建地图不一致的问题,提出了一种基于改进闭环检测算法的视觉SLAM(V-SLAM)系统。为了减小移动机器人长时间运行带来的累计误差,引入一种改进的闭环检测算法,改...

胡章芳 鲍合章... 《计算机应用》 2018年03期 期刊

关键词: 同时定位与地图构建 / 感知歧义 / ORB / 闭环检测

下载(394)| 被引(13)

具有陷波特性的改进Sierpinski分形超宽带天线  CNKI文献

为了避免WLAN窄带通信系统对超宽带通信系统的干扰,该文提出一种具有陷波特性的改进Sierpinski分形超宽带天线。天线的辐射单元是改进的4阶Sierpinski分形结构,通过采用共面波导馈电技术以及增加Sierpinski分形的迭代...

胡章芳 胡银平... 《电子与信息学报》 2017年06期 期刊

关键词: 超宽带天线 / Sierpinski分形 / 陷波 / 无线局域网

下载(193)| 被引(22)

一种基于改进QPSO的机器人路径规划算法  CNKI文献

针对量子行为粒子群优化(QPSO)算法在移动机器人路径规划中出现早熟收敛的问题,提出一种基于聚集度因子和阶段变异策略的改进QPSO算法。根据目标函数计算粒子的适应度值,在压缩扩张因子中引入改进聚集度因子划分搜索阶...

胡章芳 孙林... 《计算机工程》 2019年04期 期刊

关键词: 路径规划 / 群智能算法 / 量子行为粒子群优化 / 聚集度因子

下载(307)| 被引(11)

融入二维码信息的自适应蒙特卡洛定位算法  CNKI文献

蒙特卡洛定位(MCL)算法存在计算量大、定位精度差的问题,由于二维码具有携带信息的多样性、二维码识别的方便性与易用性的特点,提出一种融入二维码信息的自适应蒙特卡洛定位算法。首先,利用二维码提供的绝对位置信息修...

胡章芳 曾林全... 《计算机应用》 2019年04期 期刊

关键词: 蒙特卡洛定位 / 里程计运动模型 / 观测模型 / 二维码

下载(291)| 被引(8)

基于CBLSTM算法的脑电信号特征分类  CNKI文献

由于传统的脑电信号分类方法识别率较低,且识别率随着脑电信号类别的增加逐渐下降,针对脑电信号时空特征结合的特点,设计了一个多层的卷积双向LSTM型递归神经网络(CBLSTM)分类模型。此分类模型利用多层的卷积神经网络...

胡章芳 崔婷婷... 《计算机工程与应用》 2019年24期 期刊

关键词: 卷积神经网络 / 递归神经网络 / 长短期记忆 / 脑电信号

下载(334)| 被引(5)

基于3DC-BGRU的脑电情感识别  CNKI文献

针对脑电信号情感识别率偏低的问题,提出了一种基于3DC-BGRU的脑电情感识别方法。对单通道脑电信号进行短时傅里叶变换(STFT),提取相关频带的时频信息构成二维时频图,并将多个通道的时频图构成一种全新的时间、频率和...

胡章芳 刘鹏飞... 《计算机工程与应用》 2020年20期 期刊

关键词: 情感识别 / 短时傅里叶变换(STFT) / 三维数据 / 卷积神经网络(CNN)

下载(309)| 被引(2)

基于原图-光照不变图视觉词典改进的闭环检测方法  CNKI文献

当机器人所处环境光照发生变化时,基于传统视觉词典的闭环检测算法性能会降低,容易出现感知混叠和感知变异,从而判断出假闭环。该文首先通过原彩色图像生成只与光源有关的光照不变图,然后生成原图-光照不变图的视觉词...

胡章芳 曾念文... 《电子科技大学学报》 2021年04期 期刊

关键词: 视觉词袋 / 光照不变图 / 闭环检测 / 同步定位与建图

下载(109)| 被引(0)

混响环境下基于分频的广义互相关时延估计算法  CNKI文献

实际室内环境存在混响,导致声源定位准确率下降。为此,提出一种基于分频的广义互相关时延估计声源定位算法。双耳信号通过Gammatone滤波器后得到分频的子带信号,在每个子带信号中进行最小相位分解的去混响处理,从倒谱...

胡章芳 乐聪聪... 《计算机工程》 2018年09期 期刊

关键词: 声源定位 / 双耳互相关 / 时延估计 / Gammatone滤波器

下载(279)| 被引(6)

基于图割理论的尺度自适应人脸跟踪算法  CNKI文献

针对连续自适应的Mean-Shift(Camshift)算法跟踪人脸时尺度过度放缩这一问题,提出了一种基于图割的Camshift人脸跟踪算法。首先,在每一帧图像的Camshift迭代结果内建立图割区域,使用高斯肤色模型作为图割权值分割出图...

胡章芳 秦阳鸿 《计算机应用》 2017年04期 期刊

关键词: 图割 / Camshift算法 / 目标跟踪 / 真实尺度

下载(157)| 被引(9)

太赫兹波段复合型FSS带通滤波器的分析与设计  CNKI文献

利用谱域法对频率选择表面(frequency selective surface,FSS)结构进行理论分析,设计了中心频率为0.338 THz工作在大气通信窗口的复合型FSS带通滤波器。该滤波器是对圆环槽单元滤波器进行改进,增加了三极子单元,通过研...

胡章芳 刘金兰... 《激光与红外》 2016年03期 期刊

关键词: 频率选择表面 / 太赫兹通信 / 三极子 / 带通滤波器

下载(211)| 被引(4)

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