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连续软体机器人的结构范型与形态复现  CNKI文献

为提出连续软体机器人的设计与分析通用理论,根据当前连续软体机器人的运动特征和细长软体生物纵肌结构抽象出通用的结构范型(GSP),并由此建立了连续软体机器人在驱动空间、构型空间和任务空间中的一般运动学.针对这类...

苏满佳 张逸鸿... 《机器人》 2018年05期 期刊

关键词: 连续软体机器人 / 结构范型 / 形态复现 / 形态相似性

下载(1202)| 被引(6)

模块化主从机器人的运动学映射算法  CNKI文献

以模块化主从机器人为研究对象,提出5种基本的运动学映射——PO3映射、O3映射、P3映射、p O3映射与Po3映射,和一种由5种基本映射组成映射序列的遥操作任务实现方法.由5种基本映射组成映射序列是一种通用的遥操作任务实...

苏满佳 吴鸿敏... 《机器人》 2015年06期 期刊

关键词: 遥操作 / 模块化机器人 / 运动学映射 / 映射序列

下载(388)| 被引(11)

仿生软体攀爬机器人的建模、分析与实验  CNKI文献

为模仿生物界中爬行动物卓越的攀爬能力,本文面向软体机器人优异的体质、结构、驱动、控制等性能,研究软体攀爬机器人相关的理论与技术问题。围绕仿尺蠖软体攀爬机器人的两大核心问题:躯体驱动和末端附着,本文从局部的...

苏满佳 导师:管贻生 广东工业大学 2020-07-01 博士论文

关键词: 软体机器人 / 攀爬机器人 / 刚软耦合 / 夹持适应性

下载(947)| 被引(0)

模块化主从遥操作控制系统的实现及可操作性研究  CNKI文献

遥操作机器人系统能广泛适用于操作者与作业环境隔离的场合,如太空、海底、有毒或有辐射危险地区及微纳环境等,自机器人诞生以来一直是国内外学者研究的热点之一。另一方面,模块化机器人系统具有构型灵活、开发成本...

苏满佳 导师:张宪民 华南理工大学 2014-04-22 硕士论文

关键词: 主从机器人 / 遥操作 / 模块化 / 位置透明度

下载(212)| 被引(2)

动态调整操作序列的多机器人无碰运动规划  CNKI文献

针对共享工作空间的多台机器人,提出了一种协调无碰运动规划方法.作为离线规划的解耦法,该方法主要分为2个阶段.第1阶段,根据任务需求在不考虑机器人间相互冲突的情况下,通过概率路径地图(PRM)法规划出各机器人与静态...

吴鸿敏 苏满佳... 《机器人》 2016年06期 期刊

关键词: 多机器人 / 运动规划 / 位形空间 / 概率路径地图

下载(420)| 被引(13)

仿人机器人视觉导航中的实时性运动模糊探测器设计  CNKI文献

针对仿人机器人视觉导航系统的鲁棒性受到运动模糊制约的问题,提出一种基于运动模糊特征的实时性异常探测方法.首先定量地分析运动模糊对视觉导航系统的负面影响,然后研究仿人机器人上图像的运动模糊规律,在此基础上对...

吴俊君 管贻生... 《自动化学报》 2014年02期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 视觉导航 / 鲁棒性 / 运动模糊

下载(1865)| 被引(23)

双爪式爬杆机器人的夹持性能分析  CNKI文献

双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人,这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性是攀爬的前提条件和基本要求,也是一个关键问题。基于此,在介绍自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出...

江励 管贻生... 《机械工程学报》 2016年03期 期刊

关键词: 爬杆机器人 / 抓夹安全性 / 夹持力封闭 / 力平衡模型

下载(1130)| 被引(38)

双手爪爬杆机器人对杆件的位姿检测与自主抓夹  CNKI文献

为实现5自由度平面构型的双手爪爬杆机器人Climbot对目标杆件的自主抓夹,提出一种基于2D激光扫描测距仪的杆件位姿检测和自主抓夹方法.首先根据Climbot的平面构型,给出了机器人在两圆杆间过渡时的特殊位姿约束条件.再...

胡杰 管贻生... 《机器人》 2014年05期 期刊

关键词: 爬杆机器人 / 杆件位姿检测 / 自主抓夹 / 2D激光扫描测距仪

下载(765)| 被引(24)

三维气动软体驱动器弯曲建模与分析  CNKI文献

为设计弯曲性能优越的三维气动软体驱动器,针对单腔通气时驱动器的弯曲变形机理,展开了弯曲特性的研究。首先基于Yeoh模型的能量密度分布函数,结合驱动器弯曲时的静力平衡方程,建立驱动气压与驱动器弯曲角度变形的非线...

谢荣臻 黄东煜... 《机械工程学报》 2020年15期 期刊

关键词: 气动软体驱动器 / 弯曲性能 / 变形模型 / 优化设计

下载(343)| 被引(3)

爬杆机器人能量最优攀爬运动规划  CNKI文献

以自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot为研究对象,提出一种同时考虑运动学和动力学约束的能量最优的攀爬运动规划方法.首先对机器人的攀爬运动能量消耗进行了数学描述,然后提出了一种能量最优运动规划方法,包括下层关...

江励 管贻生... 《机器人》 2017年01期 期刊

关键词: 爬杆机器人 / 能量最优 / 轨迹规划 / 路径规划

下载(672)| 被引(16)

面向任务的可重构模块化机器人构型设计  CNKI文献

为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法.讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务...

吴文强 管贻生... 《哈尔滨工业大学学报》 2014年03期 期刊

关键词: 面向任务 / 模块化 / 可重构机器人 / 构型设计

下载(1016)| 被引(39)

一种类球面并联腕部机构及其运动学分析  CNKI文献

采用构型演变法将2自由度球面并联机构Omni-Wrist V演变为一种3自由度2R1T(2转动1移动)的类球面并联机构,并对其运动学特性进行了系统的分析.首先,采用基于约束理论的图谱法对该机构的自由度进行了分析;其次,建立了其...

张国英 廖亚军... 《机器人》 2017年02期 期刊

关键词: 并联机构 / 全向腕 / 混联机器人 / 3维切片法

下载(415)| 被引(10)

形状记忆合金驱动的柔性仿人手设计与分析  CNKI文献

为提高服务型机器人仿人手的逼真度,从仿生的角度出发,提出一种基于形状记忆合金(SMA)丝驱动的柔性仿人手。设计了仿人手的仿生结构,推导了基于SMA丝的软手指驱动模型,并在制造的软手指上通过实验验证了模型的准确性。...

黄东煜 林尚灿... 《机械工程与自动化》 2021年04期 期刊

关键词: 软手指 / SMA丝 / 驱动模型 / 仿人手样机

下载(247)| 被引(0)

基于五自由度操作臂的高压线作业的策略与实现  CNKI文献

设计开发了一种用于完成高压线日常维护作业的五自由度操作臂及其巡检平台,利用其可以代替人完成高压线日常维护作业,任务主要包括:清除导线悬挂异物、修补导线、拆卸防震锤、拆卸弹簧销。主要研究完成日常维护作业的...

张峰 郭锐... 《制造业自动化》 2014年23期 期刊

关键词: 模块化机器人 / 高压线作业 / 多功能末端执行器 / 主从控制

下载(78)| 被引(1)

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