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基于认知发育的移动机器人自主导航  CNKI文献

针对未知环境中移动机器人的导航问题,基于生物学的认知和发育机理构建自主导航的认知发育模型。通过自主插入神经元节点,设计结构可动态发育的神经网络,模拟生物的发育特性达到与应用需求相匹配的网络规模。通过热力...

蔡建羡 阮晓钢... 《计算机工程》 2018年01期 期刊

关键词: 认知发育 / 移动机器人 / 自主导航 / 动态发育

下载(323)| 被引(8)

多通道微震信号采集系统设计  CNKI文献

针对现有矿山微震信号采集系统存在价格昂贵且通用性不强等问题,设计了一种多通道微震信号采集系统。该系统采用地震计拾取微震信号,利用采集电路实现对微震信号的放大、数模转换及数字滤波,利用STM32将滤波后的信号通...

蔡建羡 缪杰... 《工矿自动化》 2018年08期 期刊

关键词: 矿山微震信号 / 地震计 / 数据采集 / 信号监测

下载(213)| 被引(4)

两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制  CNKI文献

针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表...

蔡建羡 阮晓刚... 《北京工业大学学报》 2009年12期 期刊

关键词: 两轮自平衡机器人 / 模糊控制 / PID参数整定 / 牛顿力学

下载(1019)| 被引(42)

随机模糊控制策略及其在机器人控制中的应用  CNKI文献

针对模糊规则的自动生成问题,采用Skinner操作条件反射(OC)和概率有限自动机(PFA)构成的OCPFA学习系统,设计能对模糊规则进行自学习和自组织的随机模糊控制策略。本策略首先采用设计的OC学习机制,从模糊行为集合中随机...

蔡建羡 阮晓钢... 《电机与控制学报》 2009年05期 期刊

关键词: 模糊规则 / 操作条件反射 / 随机模糊控制 / 两轮机器人

下载(348)| 被引(18)

不确定机器人的力/位置智能控制  CNKI文献

近几十年来,国际上对机器人的控制问题进行了大量研究,尤其是机器人的力/位置控制问题吸引了许多学者和专家的注意。许多学者不断运用新的控制理论和方法,从不同的角度,对机器人的力/位置控制进行理论和实际应用上...

蔡建羡 导师:宋维公 燕山大学 2003-10-01 硕士论文

关键词: 机器人 / 力/位置 / 混合控制 / 阻抗控制

下载(848)| 被引(18)

OCPA仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用  CNKI文献

针对本质上非线性、强耦合的两轮自平衡机器人复杂动态系统,构造操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.OCPA仿生自主学习系统是一个基于Skinner操作条件反射的概率自动机,主要特征在于模拟生物的操作条件反射...

蔡建羡 阮晓钢 《模式识别与人工智能》 2011年01期 期刊

基于仿生策略的机器人自主导航方法研究  CNKI文献

在机器人自主导航优化控制的研究中,为了解决移动机器人未知环境中的导航问题,提出了一种仿生策略的自主导航方法,针对操作条件反射机制,利用信息熵设计倾向单元,表征对状态的倾向程度,实现对冗余状态的自动删减;对Q学...

蔡建羡 马洪蕊... 《计算机仿真》 2014年01期 期刊

关键词: 移动机器人 / 导航 / 仿生策略 / 信息熵

下载(295)| 被引(4)

机器蛇的行波运动控制分析与研究  CNKI文献

针对仿生机器蛇的行波运动控制,分析了其运动机理,在移动机器人仿真软件Webots中建立了其三维虚拟运动模型;基于机器蛇的行波运动控制函数,采用建立的三维虚拟模型对实现行波运动的控制参数进行了分析和实验验证,得到...

蔡建羡 于瑞红... 《计算机测量与控制》 2013年01期 期刊

关键词: 机器蛇 / 行波运动 / 控制参数

下载(343)| 被引(3)

基于遗传算法的Skinner操作条件反射学习模型  CNKI文献

以概率自动机(probabilistic automata,PA)为平台,结合遗传算法(genetic algorithm,GA)的进化思想,设计了反映Skinner操作条件反射(operant conditioning,OC)思想的仿生学习模型,称为基于遗传算法的操作条件反射概率自...

蔡建羡 阮晓钢 《系统工程与电子技术》 2011年06期 期刊

关键词: 操作条件反射 / 遗传算法 / 概率自动机 / 运动平衡控制

下载(158)| 被引(5)

映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机  CNKI文献

为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限...

蔡建羡 孙旭光... 《电机与控制学报》 2012年09期 期刊

关键词: 操作条件反射自动机 / 映射领域 / 自主收缩移动 / 操作行为熵

下载(74)| 被引(1)

模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用  CNKI文献

针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题,提出一种基于Backstepping(反推)方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分,利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线...

蔡建羡 奥顿 《计算机工程与应用》 2012年13期 期刊

关键词: 反推 / 模糊自适应 / 两轮机器人 / 行走平衡控制

下载(144)| 被引(2)

动态FOCPA学习系统设计及在机器人运动平衡控制中的应用  CNKI文献

针对仿生自主学习系统的自组织和泛化能力问题,基于Skinner操作条件反射原理和模糊聚类算法设计了动态FOCPA(fuzzy operant conditioning probabilistic automaton)仿生自主学习系统.动态FOCPA学习系统不仅具有仿生的...

蔡建羡 阮晓钢 《信息与控制》 2010年05期 期刊

关键词: 操作条件反射 / 模糊聚类 / 仿生自主学习系统 / 信息熵

下载(95)| 被引(2)

基于FBFN的鲁棒仿生学习系统设计及在运动平衡控制中的应用  CNKI文献

针对两轮直立式机器人的运动平衡控制问题,结合OCPA仿生学习系统,基于模糊基函数,设计了一种鲁棒仿生学习控制方案.它不需要动力学系统的先验知识,也不需要离线的学习阶段.鲁棒仿生学习控制器主要包括仿生学习单元、增...

蔡建羡 阮晓钢 《机器人》 2010年06期 期刊

关键词: 仿生学习 / 模糊基函数网络 / 鲁棒 / 运动平衡控制

下载(129)| 被引(0)

光伏发电在高速公路中的技术探析  CNKI文献

高速公路外场监视系统采取传统供电形式,受供电距离、地形、成本等影响较大,进而给项目后期运行维护带来诸多不便因素。探讨了高速公路的外场监视系统实际运用中的需求,提出了采取光伏太阳能供电形式的可行性方案。介...

谢维 蔡建羡... 《石油化工自动化》 2022年01期 期刊

关键词: 光伏发电系统 / 太阳能 / 监控设备 / 高速公路

下载(118)| 被引(0)

基于两轮机器人系统的自控原理实验设计  CNKI文献

在控制理论的实践教学中,尝试采用研究型的实践教学模式,设计了基于两轮机器人系统的控制理论辅助教学实验,依次完成控制系统建模、仿真、控制算法实现。实践证明研究型实践教学模式有效实现了理论与实践相结合,有利于...

蔡建羡 程丽娜... 《报刊荟萃》 2017年06期 期刊

关键词: 实践教学 / 研究型 / 两轮机器人 / 创新人才培养

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基于特征聚类对群三元组损失的车辆再识别  CNKI文献

车辆再识别旨在从多个摄像机拍摄的图像中识别出同一车辆.本文提出了一种对群三元组损失函数,以特征中心点替代均值,并将对群思想和三元组损失相结合,优化了困难样本的识别.车辆再识别过程中,对群损失函数的训练过程扩...

吴燕雄 蔡建羡... 《电子学报》 2020年12期 期刊

关键词: 车辆再识别 / 视觉特征 / 特征聚类对群损失 / 三元组损失

下载(163)| 被引(1)

基于CDIO理念的传感器与检测技术实践教学改革探索  CNKI文献

针对传感器与检测技术课程实践教学模式改革问题,文章基于CDIO工程教育理念分析了目前课程实践教学中存在的不足之处,提出了基于CDIO理念的传感器与检测技术教学新模式,通过设计项目构思、项目方案设计和具体化、产...

邱忠超 蔡建羡... 《大学教育》 2022年02期 期刊

关键词: 传感器与检测技术 / CDIO / 教学模式 / 实践教学改革

下载(87)| 被引(0)

磁各向异性三足探头应力测试技术研究  CNKI文献

对机械设备或金属构件应力的检测是评估其寿命和防止事故发生的重要手段,一直以来在学术研究和工程应用中备受关注。针对铁磁构件应力难以有效检测的问题,提出了一种基于磁各向异性方法的三足磁极应力检测方法。采用有...

邱忠超 蔡建羡... 《压力容器》 2020年01期 期刊

关键词: 应力测试 / 磁各向异性 / 逆磁致伸缩 / 三足探头

下载(66)| 被引(2)

多路径识别的智能循迹机器人设计与实现  CNKI文献

智能循迹机器人在多传感器信号融合处理、多路径识别方面尚存缺陷。设计了一种具有多路径识别和测速反馈功能的自主循迹机器人,机器人采用AT89S52单片机作为控制核心,通过红外光电传感器实时检测路径情况,槽型光电传感...

陈杨阳 蔡建羡... 《测控技术》 2014年12期 期刊

关键词: 多路径识别 / 光电传感器 / 循迹 / 单片机

下载(277)| 被引(9)

基于“兴趣主导、项目驱动”的电力电子技术教学改革与实践...  CNKI文献

传统的电力电子技术课程教学存在不能调动学生积极性、学生创造性得不到发挥甚至学生的实践能力得不到应有的提高等不足。针对目前教学中存在的问题,该文提出并论证了通过工学结合、兴趣主导、项目驱动、情景设计的具...

邱忠超 蔡建羡... 《教育教学论坛》 2020年17期 期刊

关键词: 电力电子技术 / 项目驱动 / 教学改革

下载(144)| 被引(1)

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