目标围捕任务中搜索与预包围阶段的群机器人行为学习 CNKI文献
为了进行群机器人协同作业,提出目标搜索中导航类集体行为学习策略.在使用具有闭环调节功能的动态任务分工方法进行任务分配、自组织地生成多个子群后,在子群中引入基于社会学习微粒群算法的机器人行为学习策略.在子群...
从计算机科学的角度对群机器人进行综述,概括其历史背景和目前的研究工作,回顾和展望其应用领域.群机器人是受社会性昆虫群体行为启发产生的新方法,通过建立经济、鲁棒、柔性和规模可伸缩的多机器人系统,协调控制相对...
群机器人是由数量众多、结构和功能相对简单的自主移动机器人组成的人工群体系统。在自组织机制下,通过有限感知和局部交互涌现群体智能,协同完成超出单个机器人能力的规定任务。其分布式协调控制策略源于生物群体的启...
用群机器人搜索定位矿难幸存者,可为人工施救提供决策参考。群机器人系统的建模基于个体有限感知和局部交互等群体智能原则,将机器人抽象为封闭2维空间的运动粒子,机器人与控制器综合抽象为一阶惯性环节。给出了机器人...
对群机器人实施期望的集体行为控制,可使其在群体智能原则框架下涌现智能,完成给定的目标搜索任务。故在一类典型的非结构化搜索环境中,在群机器人协同运动控制算法中嵌入机器人社会学习策略,研究基于启发式的学习方法...
在内模控制(IMC)结构下对控制能量存在约束时一类随机摄动系统的最优控制及其仿真方法作了探讨。首先在鲁棒重新设计的基础上,针对一类随机模型误差的描述提出了一个平均意义上的包含跟踪误差和控制能量的性能指标,然...
提出时序逻辑对象的概念。通过创建和封装时序逻辑对象并按面向对象方法进行电液比例控制系统的PLC编程,把对冲压液压机设备实体的控制映射为控制虚拟逻辑对象。根据流程图中的状态顺序及电磁铁闭合表中液压泵阀等元件...
CRM应用要求有效采集客户数据,为数据消费提供支持。除传统邮件外,客户数据主要通过两类网络进入企业,分别是采用电路交换、传输实时语音和传真的PSTN及采用数据包交换、提供电子邮件和网上留言服务的Internet。本文以...
群机器人研究是应用驱动的,要用群机器人解决现实世界中的应用问题,则群体工程的需求不能忽略。结合群机器人目标搜索中决策类集体行为涌现控制实例,探讨自组织机制下群机器人系统的操作控制。阐述以人-群机器人交互为...
检验 PL C系统设计的优劣 ,主要考察其是否满足 :正常条件下可靠运行 ,故障条件下可靠保护。欲达到此要求 ,需以严谨的设计作保证。本文以实例形式 ,从现场工作角度和软硬件两方面 ,对提高设计水平的途径进行了探讨
群机器人进行多目标搜索时,通过任务分工形成多个子群,各子群分别针对一个意向目标协同搜索,故围绕子群协同中存在的合作关系和竞争关系提出控制策略.为进行合作协同,建立子群发言人的动态遴选机制,不同子群的发言人进...
将智能仓储中的自主移动群机器人订单任务分配,建模成群机器人协同调度的多目标优化问题,将成员机器人完成拣货任务的路径代价和时间代价作为优化目标.设计了蚁群-遗传算法融合框架并在其中求解.该框架中,蚁群算法作为...
在ＰＬＣ系统中，控制程序决定着系统运行的特征。本文结合实例对液压机控制程序的优化设计进行了阐述。
群机器人在并行化地同时搜索多个目标时,须通过任务分工形成若干个子群联盟,每个子群分别针对一个确定性目标协同搜索.非结构化环境中搜索对象和搜索主体的变化,要求任务分工动态进行.故在基于响应阈值分工模型基础上...
以ＰＬＣ为载体，在液压机控制系统的设计中，给出了位置参数设置的一种方案，同时，论述了工艺参数自动甄别的方法。
工艺参数的正确设置决定着自动控制工程的成败。本文从一个控制系统的设计入手,以PLC为载体,就位置参数的设置,给出了一种可行方案;同时结合具体数据的设置过程,分析了人工校验的不足,论述了欧据自动甄别的实用方法,并...
冷压成形生产线中有一道涂油工序。如图1,将钢板制成的圆形工件置于涂油平台上,经过对中处理后,由内置电磁制动器的交流减速电动机拖动旋转。特制喷嘴固定在平台上方靠近工件外缘,润滑油从中喷到钢板上。平台旋转一周...
介绍以ExchangeServer/Outlook为开发平台,采用自动化技术和ADO连接方法,通过在VB应用程序中启动Outlook自动化会话获得邮件对象,进行字段分解以检索邮件文本并存储在远程数据库,实现对客户动态信息的集中管理。
以总线复用思想为指导 ,结合PLC的工作特点 ,论述了动态显示的软硬件设计方法 ,并用较大篇幅对软件设计技巧进行了探讨。
我厂有一种隔板套件,在φ1550mm的圆周上有—道环槽,安排在C5225型双柱立式车床上车削完成,加工尺寸及要求如附图1所示。可以看出,此槽的车削有一定的难度,除刀具刀头结构特殊外,刀架进给速度较为严格。 C5225型立车的...
