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位移补偿BP神经网络的3-PPR并联机构的正解研究  CNKI文献

针对3-PPR并联机构的正运动学问题,利用运动学逆解结果,结合Levenberg-Marquardt训练方法,先后采用BP神经网络和改进型BP神经网络完成了该机构位姿从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得其运动学正解。为...

谢志江 李星君... 《计算机集成制造系统》 2015年07期 期刊

关键词: 并联机构 / 运动学正解 / 位移补偿算法 / BP神经网络

下载(615)| 被引(12)

基于连续蚁群算法的3-RPS并联机构正解  CNKI文献

为了避免传统数值方法求解并联机构正解问题的弊端,提出了一种将并联机构正解问题转化为目标函数优化问题的求解方法。并联机构正解的核心问题是求解一组多元耦合非线性方程组,以此为依据建立了并联机构正解的目标函数...

谢志江 梁欢... 《中国机械工程》 2015年06期 期刊

关键词: 并联机构 / 运动学正解 / 蚁群算法 / 多目标优化

下载(384)| 被引(19)

低速风洞动态试验的高速并联机构设计及动力学分析  CNKI文献

为模拟飞行器多自由度(DOF)风洞试验,设计并制造了一种用于低速风洞试验的高速并联六自由度机构,综合分析需求和机构的约束条件,确定机构的结构参数,并分析和总结了该机构的特点。使用ANSYS软件计算系统的固有频率,得...

谢志江 孙小勇... 《航空学报》 2013年03期 期刊

关键词: 并联机构 / 高速 / 柔性动力学 / 风洞试验

下载(584)| 被引(16)

旋转不变性图像模板匹配快速算法  CNKI文献

综合利用图像梯度幅值统计的旋转不变性,梯度角度统计的旋转迁移性以及图像梯度角度统计的旋转自相关系数分布对称性,基于图像的3种不同特征,分两步精确快速地完成了统计匹配运算。仿真试验结果显示:本文算法在模板图...

谢志江 吕波... 《吉林大学学报(工学版)》 2013年03期 期刊

关键词: 计算机应用 / 模板匹配 / 图像梯度 / 旋转不变性

下载(745)| 被引(26)

基于BP神经网络的6-PSS并联机器人运动学正解  CNKI文献

提出多层前向神经网络求解6自由度并联机构位置正解的方法,将位置反解结果作为训练样本,采用Levenberg-Marquardt训练方法,实现了机构位置从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得并联机构运动学正解值。结...

谢志江 冯超... 《机械设计》 2014年10期 期刊

关键词: 并联机构 / 位置正解 / 神经网络

下载(349)| 被引(24)

新的6-PSS型并联机构正向运动学求解方法  CNKI文献

针对6-PSS型并联机构,通过研究其正向运动学,利用各支链铰点在动坐标系、静坐标系和滑块铰点坐标系3种坐标系下的位置关系,推导出6-PSS型并联机构的运动学模型,得到一种简明的运动学正向求解方法。在此基础上,提出了基...

谢志江 王昆... 《吉林大学学报(工学版)》 2019年06期 期刊

关键词: 机械设计 / 6-PSS型并联机构 / 运动学正解 / 多元牛顿法

下载(294)| 被引(3)

6自由度装校机器人逆解的确定  CNKI文献

为了实现对自主研发的6自由度装校机器人的精确控制,提出了一种机器人的逆解确定方法。通过D-H(Denavit-hartenberg matrix)法建立机器人各连杆的参考坐标系获得D-H参数,推导出机器人的运动学正解并采用解析法求得运动...

谢志江 李诚... 《吉林大学学报(工学版)》 2012年06期 期刊

关键词: 自动控制技术 / 装校机器人 / 运动学逆解 / 解析法

下载(500)| 被引(26)

3-PPR并联机构动力学建模与分析  CNKI文献

通过齐次坐标变换构建三自由度并联机构3-PPR的完整运动学逆解,利用一阶影响系数法求解机构雅克比矩阵。采用拉格朗日功能平衡法推导出机构刚体动力学模型,对比典型工况下Matlab数值算例仿真与ADAMS虚拟仿真结果,验证...

谢志江 吴小勇... 《机械传动》 2017年05期 期刊

关键词: 并联机构 / 运动学 / 动力学 / Lagrange方程

下载(409)| 被引(7)

神光-Ⅲ精密装校平台运动学分析  CNKI文献

针对神光-Ⅲ激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台。运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解。利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实...

谢志江 吴小勇... 《吉林大学学报(工学版)》 2017年05期 期刊

关键词: 机械设计 / 运动学 / 神经网络 / 位置补偿

下载(180)| 被引(8)

基于ANSYS Workbench的搬运机械手结构优化设计  CNKI文献

分别利用Pro/E和ANSYS Workbench软件对搬运机械手进行三维实体建模与动静态特性分析,并通过形状优化分析设计对比了2种截面结构优化方案,确定使用空心方形截面结构.不仅提高了机械手的低阶固有频率,避免了共振的产生...

谢志江 孙玉... 《机械与电子》 2010年01期 期刊

关键词: ANSYS / Workbench / 机械手 / 有限元分析

下载(2838)| 被引(97)

子宫动脉化疗栓塞治疗剖宫产瘢痕妊娠的临床价值  CNKI文献

目的探讨子宫动脉化疗栓塞(uterine arterial chemoembolization,UACE)治疗剖宫产瘢痕妊娠(cesarean scar pregnancy,CSP)的临床价值。方法 2012年2月~2017年9月我院采用UACE治疗16例CSP,双侧子宫动脉各灌注甲氨蝶呤...

谢志江 吕维富... 《中国微创外科杂志》 2019年03期 期刊

关键词: 剖宫产瘢痕妊娠 / 子宫动脉化疗栓塞 / 子宫动脉

下载(59)| 被引(8)

基于影响系数的6-PUS并联机构逆向运动学分析  CNKI文献

以一种6-PUS并联机构为研究对象,据其结构特点得到了运动学逆解及影响系数矩阵,建立了正确的运动学方程。利用MATLAB软件对机构运动学性能指标进行了理论计算与仿真分析,获得了相应的运动学性能指标图谱。通过算例证明...

谢志江 王成非... 《中国机械工程》 2014年24期 期刊

关键词: 并联机构 / 运动学 / 影响系数 / 性能指标

下载(284)| 被引(7)

3自由度恰约束支链并联机构的静刚度分析  CNKI文献

3自由度恰约束支链并联机构主要由动平台、静平台、3条无约束UPS主动支链和中间恰约束PU支链组成。采用螺旋理论求得驱动子雅克比矩阵和约束子雅克比矩阵,最终得到完整雅克比矩阵。通过虚功原理建立3自由度恰约束支链...

谢志江 董阿彬... 《机械设计》 2018年08期 期刊

关键词: 恰约束支链 / 螺旋理论 / 完整雅克比矩阵 / 刚度矩阵法

下载(251)| 被引(1)

案例教学法在工科教学中的应用  CNKI文献

本文从目前工科大学生解决机电综合问题的能力十分欠缺的现状出发,提出了将工商管理、医、法、教育等专业广泛使用的“案例教学法”引入工科教学中的构想和实施案例教学法的具体措施。

谢志江 孙红岩... 《高等工程教育研究》 2003年05期 期刊

关键词: 案例 / 案例教学法 / 工科教学

下载(775)| 被引(99)

子宫动脉化疗栓塞治疗子宫切口妊娠的临床价值  CNKI文献

目的探讨子宫动脉化疗栓塞治疗子宫切口妊娠的临床价值。方法选取2012年9月至2017年9月安徽医科大学附属安庆医院收治60例子宫切口妊娠患者为研究对象,分成两组,对照组28例,治疗组32例。对照组给予米非司酮联合甲氨蝶...

谢志江 吕维富... 《重庆医学》 2019年05期 期刊

关键词: 子宫切口妊娠 / 化疗栓塞 / 子宫动脉

下载(63)| 被引(4)

用于月壤采样试验验证机构的运动学分析  CNKI文献

以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了一套实现姿态调整的3自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的G-K公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到3根驱动杆杆长.用1阶影响系数法求解机构...

谢志江 郭宗环... 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 2017年06期 期刊

关键词: 采样封装 / 并联机构 / 封闭矢量 / 牛顿-迭代法

下载(136)| 被引(4)

自学习模糊脉冲神经网络的旋转机械诊断  CNKI文献

针对旋转机械故障分类边界的模糊性和传统的神经网络算法难以解决应用问题的实例规模和网络规模之间的矛盾问题,提出了一种自学习模糊脉冲神经网络算法,该算法通过脉冲序列的种群编码和无监督学习较好的克服了旋转机械...

谢志江 谢长贵... 《重庆大学学报》 2013年02期 期刊

关键词: 旋转机械 / 自学习模糊脉冲神经网络(SLFSNN)脉冲序列 / 故障诊断

下载(194)| 被引(9)

机器视觉辅助的4-PPR并联机构工作空间分析  CNKI文献

针对某大型激光点火装置光学元件的洁净精密装配特点,提出机器视觉辅助的全自动平面调整系统方案。利用机器视觉技术获取标定物和目标点之间的位姿关系,代入驱动器位移和动平台几何中心点的位姿方程,数学模型逆解,得出...

谢志江 赵萌萌 《机械设计》 2013年03期 期刊

关键词: 机器视觉 / 平面调整 / 位置逆解 / 工作空间

下载(197)| 被引(9)

4点支撑伺服平台自动调平机理研究  CNKI文献

神光Ⅲ主机装置LRU装校设备工作时需调平,且调平过程需保证LRU的几何中心位置基本不变。为此专门设计了一种4点支撑伺服平台的自动调平系统,介绍了系统的硬件组成和调平策略。重点分析了平台的调平机理,引入"预置...

谢志江 高健... 《机械制造》 2011年09期 期刊

关键词: 4点支撑 / 预置点 / 自动调平 / 运动学

下载(273)| 被引(13)

数据融合在机械故障诊断中的应用研究  CNKI文献

在机械故障诊断中引入了数据融合技术 ,并研究了多传感器数据融合的层次、模型。在实际的机械故障诊断应用中 ,使用了不同数据融合的层次和模型。对实例的分析表明 ,数据融合在机械设备故障诊断中是一种非常有效的方法...

谢志江 王雪 《振动与冲击》 2003年02期 期刊

关键词: 数据融合 / 故障诊断

下载(383)| 被引(26)

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