气压驱动软体机器人运动研究  CNKI文献

设计了一种气压驱动多气囊软体机器人,其由上方多个相互连通的气囊和位于下方的双层底座及前、后摩擦片组成。气囊充气膨胀,驱使软体机器人产生弯曲,通过设置不同的前、后摩擦片,利用前后摩擦力大小不同,分析了机器人...

费燕琼 庞武... 《机械工程学报》 2017年13期 期刊

模块化软体机器人运动模式  CNKI文献

设计了一种模块化软体机器人,其由多个可变形的球形模块单元组成,根据球形模块单元的膨胀和收缩,能改变自身的尺寸向前移动.应用有限弹性理论,分析了球形模块单元的充气膨胀过程,结果表明球形模块单元的初始膨胀半径越...

费燕琼 吕海洋... 《上海交通大学学报》 2013年12期 期刊

网格型自重构模块化机器人的对接过程  CNKI文献

研究一种网格型自重构模块化机器人,基本模块由1个中心体和6个旋转面(连接面)组成。针对该网格型自重构机器人的性能和模块连接可靠性的不足,设计一个新的模块对接系统。该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可...

费燕琼 王永... 《机械工程学报》 2011年07期 期刊

自重构模块化机器人的运动空间及自变形算法  CNKI文献

设计一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,该自重构机器人系统的基本模块由1个中心体和6个旋转面组成。根据模块的运动特征及棋盘规则的约束,以Oxy平面为例,分4种情况,研究并归纳出该自重构模块化机器人系统的可能...

费燕琼 张鑫... 《机械工程学报》 2009年03期 期刊

自重构模块化机器人的结构  CNKI文献

在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了一种新型的网格型的雌雄同体的自重构模块化机器人.机器人中每个模块由一个中心体和6个可独立旋转的面组成,每个面上有2个孔及2个可自由伸缩的轴,驱动电动机通过减速器、锥...

费燕琼 董庆雷... 《上海交通大学学报》 2005年06期 期刊

机器人模块化的结构设计研究  CNKI文献

对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作为连杆模块，归纳出９种模块联结方式，３种关节模块形式，根据Ｐｌｕｃｋｅｒ坐标法，建立各种模块的坐标系及相应的数学表达式组．

费燕琼 赵锡芳... 《机器人》 1999年03期 期刊

未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究  CNKI文献

为了使移动机器人各组件可快速组装、便于维修,设计了一种新颖的模块化移动机器人,由驱动模块、控制模块、传感模块及标准连接模块组成.为了解决移动机器人在复杂未知环境下的路径规划问题,提出了基于"感知-动作...

费燕琼 朱跃梁... 《哈尔滨工程大学学报》 2010年09期 期刊

自重构机器人的基本模块结构设计与分析  CNKI文献

给出了一种新颖的点阵晶格型自重构机器人的基本模块,该模块由1个中心体及6个旋转面组成。中心体内由相互正交的6个锥形齿轮组成机械传动结构,完成1个电机驱动6个旋转面转动的功能,旋转面上对称布置一轴和一孔,由旋转...

费燕琼 夏振兴... 《中国机械工程》 2007年09期 期刊

基于误差的装配接触状态预测分析  CNKI文献

由于装配环境的复杂性和检测、控制信息、装配件运动的不确定性,在研究装配接触状态时要考虑误差的影响.以凸多面体为装配对象,给出了在误差的情况下基于凸多面体边界元的接触状态预测算法,并以单轴孔装配为例,说明了...

费燕琼 赵锡芳 《上海交通大学学报》 2005年06期 期刊

一种新颖的混合型自重构模块化机器人结构描述  CNKI文献

研制了一种新型的混合型自重构模块化机器人。该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置;相邻两主-从式基本...

费燕琼 杨威 《山东科技大学学报(自然科学版)》 2012年04期 期刊

自重构机器人模块间对接位姿的调整  CNKI文献

给出了一种网格型自重构机器人的基本模块.根据自重构模块化机器人的特点,描述了两模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段,设计了一种红外线探测系统,检测两相邻模快相对位姿关系.它是在模块每个连接面上呈90°安置...

费燕琼 夏振兴... 《上海交通大学学报》 2008年04期 期刊

自重构机器人模块结构及其拓扑关系研究  CNKI文献

构建了一种新颖的、点阵晶格型自重构机器人的基本模块,它由1个中心体及6个旋转面组成,中心体内由相互正交的六个锥形齿轮组成机械传动结构,完成1个电机驱动6个旋转面转动的功能,并给出了电机及模块结构性能参数；研究...

费燕琼 赵锡芳 《自然科学进展》 2006年12期 期刊

机器人三维多轴孔装配接触力建模  CNKI文献

提出的二元素法可简洁地描述装配件的特征 ,并利用旋量法和广义单位位移法对机器人三维三轴孔装配过程中的接触力进行理论分析 ,得到了接触点位置、法矢量 .计算了接触力 ,解决了冗余性问题

费燕琼 赵锡芳 《上海交通大学学报》 2003年05期 期刊

可装配的模块机器人动力学的自动生成  CNKI文献

根据可装配的模块机器人及模块化思想 ,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式 ,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程 ,最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形...

费燕琼 况迎辉... 《东南大学学报(自然科学版)》 2000年02期 期刊

可重组机器人运动学正逆解的自动生成  CNKI文献

可重组模块机器人构形确定后 ,找出依序的连杆、关节模块 ,采用指数积 ( PME)法 ,自动生成运动学正方程 .把运动学正方程转换成相对于固定坐标系的方程 ,找出规律 ,分成 4个子问题 ,成功地运用 PME法得到自动求模块机...

费燕琼 冯光涛... 《上海交通大学学报》 2000年10期 期刊

基于旋量的机器人双轴孔装配接触分析  CNKI文献

利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析 .以双轴孔装配为例 ,分析了接触状态 ,计算了接触力 ,从而确定装配策略 .旋量法比常规的几何方法简洁 .该方法为今后研究复杂件的自动装配提供一定的...

费燕琼 赵锡芳 《上海交通大学学报》 2001年01期 期刊

机器人轴孔装配状态的分析  CNKI文献

利用旋量理论和虚功法对机器人装配过程点接触、面接触的力约束进行理论分析。以轴孔装配为例 ,得出了判断接触状态的条件 ,并设计了仿真算法。从分析中可以看出 ,旋量法比常规的几何方法简洁 ,可用来分析接触状态

费燕琼 赵锡芳 《机械科学与技术》 2001年06期 期刊

自重构机器人系统自修复的拓扑空间及运动规则描述  CNKI文献

针对一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了一种基于图论的数学描述方法,以表示每个模块的空间位置及连接状态,进而表达全局拓扑结构;受有限状态机的启发,分析了自重构机器人系统模块的基本运动,提出了该网格...

费燕琼 张鑫... 《上海交通大学学报》 2009年03期 期刊

多模块式移动机器人系统的自组织协作行为  CNKI文献

设计了一种新颖的、由4个基本功能模块组成的模块式移动机器人.针对多模块式移动机器人系统在复杂环境下的自组织协作行为,提出了目标趋向控制、多障碍物避障和自组织协调3种运动策略.分析了多机器人目标趋向运动的方...

费燕琼 朱越梁... 《上海交通大学学报》 2011年07期 期刊

三维多轴孔装配几何约束  CNKI文献

针对三维三轴孔装配 ,用纯几何法分析了装配的几何特性 ,建立产生接触状态的几何约束方程 ;用最大角较优下降算法来判断运动方向 ,为三维多轴孔装配提供了理论依据 ,同时是虚拟装配算法的基础

费燕琼 赵锡芳... 《上海交通大学学报》 2002年03期 期刊