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控制力矩陀螺驱动的空间机器人轨迹跟踪控制  CNKI文献

提出一种新的空间机器人设计概念,并研究其轨迹跟踪控制问题.系统中的各机械臂以自由球铰连接,在机器人平台和每节机械臂上均安装有一组控制力矩陀螺(CMGs,Control Moment Gyroscopes)作为控制力矩执行机构.采用改进的...

贾英宏 赵楠... 《北京航空航天大学学报》 2014年03期 期刊

关键词: 空间机器人 / 控制力矩陀螺 / 球铰 / 轨迹跟踪控制

下载(217)| 被引(6)

采用变速控制力矩陀螺的一种姿态/能量一体化控制研究  CNKI文献

本文研究采用变速控制力矩陀螺 (VSCMG)的航天器姿态 /能量一体化控制技术。首先建立了以变速控制力矩陀螺为执行机构的航天器姿态动力学模型 ,并给出了全局稳定的姿态反馈控制律。以控制力矩陀螺群的构型奇异量度为依...

贾英宏 徐世杰 《宇航学报》 2003年01期 期刊

关键词: 变速控制力矩陀螺 / 储能 / 姿态控制

下载(482)| 被引(29)

利用变速控制力矩陀螺的航天器集成能量与姿态控制  CNKI文献

利用变速控制力矩陀螺(VSCMG)的航天器姿态与能量一体化控制问题。针对以VSCMG为姿态控制执行机构的刚体航天器设计了全局渐近稳定的姿态跟踪控制律。将VSCMG的框架角速度和转子角加速度作为控制输入向量设计操纵律。...

贾英宏 徐世杰 《航空学报》 2007年03期 期刊

关键词: 集成能量与姿态控制 / 姿态跟踪 / 变速控制力矩陀螺 / 能量存储

下载(432)| 被引(10)

利用飞轮的航天器姿态跟踪与能量存储(英文)  CNKI文献

研究航天器集成能量与姿态控制系统中飞轮的控制律。系统中飞轮是姿态控制的执行机构 ,同时也是储能装置。首先利用Lyapunov方法设计了航天器姿态跟踪的反馈控制律 ,然后研究一种力矩形式的飞轮控制律。利用奇异值分解...

贾英宏 徐世杰 《Chinese Journal of Aeronautics》 2005年01期 期刊

关键词: 集成能量与姿态控制 / 姿态跟踪 / 奇异值分解 / 能量存储

下载(242)| 被引(14)

采用平行构型变速控制力矩陀螺群的航天器姿态控制  CNKI文献

研究了平行构型变速控制力矩陀螺群的控制律及其在航天器姿态控制中的应用。首先建立了以变速控制力矩陀螺为执行机构的航天器姿态动力学模型,并给出了全局渐近稳定的姿态反馈控制律。将每一对框架平行的陀螺作为独立...

贾英宏 徐世杰 《宇航学报》 2003年05期 期刊

关键词: 变速控制力矩陀螺 / 姿态控制

下载(361)| 被引(12)

利用能量/动量飞轮的偏置动量姿态控制系统(英文)  CNKI文献

研究偏置动量姿态控制系统中的集成能量与姿态控制问题。利用一对正 反转飞轮提供偏置角动量并同时储 /放能以满足星载设备的能源需求。滚动 /偏航运动由俯仰轴磁矩控制。设计了力矩形式的飞轮的控制律 ,使之提供期望...

贾英宏 徐世杰... 《Chinese Journal of Aeronautics》 2004年04期 期刊

关键词: 姿态控制 / 集成能量与姿态控制 / 偏置动量 / 能量/动量飞轮

下载(290)| 被引(9)

充液挠性多体航天器的变结构控制  CNKI文献

本文首先给出了充液中心刚体上铰接有多个挠性附件的开链多体系统的简化动力学方程 ,并以跟踪与数据中继卫星为例 ,用变结构控制方法设计了系统的控制器。控制任务是驱动单址天线使之精确地跟踪期望的运动规律 ,同时保...

贾英宏 徐世杰 《宇航学报》 2002年03期 期刊

关键词: 挠性 / 航天器 / 变结构控制

下载(223)| 被引(13)

采用变惯量飞轮的航天器自适应姿态控制  CNKI文献

变惯量飞轮(VIW)是一种新的航天器姿态控制执行机构。它不仅可以通过改变飞轮转速来提供控制力矩,还可以通过改变飞轮的转动惯量来实现这一目的。研究利用VIW的航天器自适应姿态跟踪控制问题。建立了以VIW为姿态控制执...

贾英宏 徐世杰 《宇航学报》 2008年03期 期刊

关键词: 飞轮 / 姿态跟踪 / 自适应控制 / 操纵律

下载(354)| 被引(4)

地球静止轨道卫星扫描镜运动补偿  CNKI文献

研究地球静止轨道卫星的扫描镜运动补偿问题,以消除卫星姿态偏差和扫描镜法线偏移引起的光轴指向偏差.给出了带有两自由度扫描镜的航天器姿态动力学方程以及光轴指向误差的描述.以欧拉角描述卫星姿态,以欧拉轴/角参数...

贾英宏 徐世杰 《北京航空航天大学学报》 2007年08期 期刊

关键词: 扫描 / 运动补偿 / 地球静止轨道卫星 / 误差补偿

下载(252)| 被引(6)

带弹性附件的航天器的动力学与变结构控制  CNKI文献

为了研究一类挠性航天器的动力学特性、姿态的稳定控制以及弹性附件振动的有效抑制问题 ,首先用拟坐标下的拉格朗日方法建立了中心刚体上铰接有给定数目弹性附件的航天器的准确动力学方程 ,然后在基于非线性和低阶模态...

贾英宏 徐世杰... 《哈尔滨工业大学学报》 2003年01期 期刊

关键词: 航天器动力学 / 弹性附件 / 拟坐标 / 变结构控制

下载(273)| 被引(11)

航天器扫描镜成像位置误差补偿技术  CNKI文献

研究地球静止轨道航天器两自由度扫描镜成像位置误差补偿问题,即通过对扫描角的补偿,使光轴在地球表面的成像点位置与标称位置相同,消除探测区域的位置偏差.在考虑扫描镜法线偏移、姿态偏差以及轨道误差条件下,推导了...

贾英宏 徐世杰... 《北京航空航天大学学报》 2012年02期 期刊

关键词: 扫描 / 成像 / 地球静止轨道卫星 / 误差补偿

下载(159)| 被引(3)

航天器两自由度扫描镜图像运动补偿技术研究  CNKI文献

研究航天器的两自由度扫描镜图像运动补偿问题。在姿态估计信息的基础上,给出了一种运动补偿算法。算法中不仅补偿了姿态估计信息,还同时考虑了姿态信息中的长周期系统误差。利用扫描镜在特定工作模式下相对惯性空间的...

贾英宏 刘勇... 《航天控制》 2008年01期 期刊

关键词: 图像运动补偿 / 扫描镜 / 姿态估计 / 系统误差

下载(206)| 被引(5)

充液挠性航天器的建模与动力学分析  CNKI文献

借助于Kane方法建立了充液中心刚体上带有挠性附件的航天器的开链多体动力学模型 .采用了混合坐标法和弹簧 质量块液体晃动等效力学模型 ,所得方程形式简洁 .由于引入了 2级附件 ,该模型具有更强的通用性 .以跟踪与数...

贾英宏 徐世杰... 《北京航空航天大学学报》 2003年01期 期刊

关键词: 挠性 / 航天器 / 动力学 / 充液

下载(343)| 被引(7)

多体系统动力学Kane方法的改进  CNKI文献

基于Kane方法,针对约束多体系统,建立了一种新型的自动组集系统动力学方程的方法.首先提出偏速度矩阵和偏角速度矩阵的概念,将各体对系统广义惯性力的贡献用简洁、统一的数学形式表达.然后引入各个运动学变量的递推关...

胡权 贾英宏... 《力学学报》 2011年05期 期刊

关键词: 约束 / 多体系统 / 动力学 / Kane方程

下载(566)| 被引(29)

控制力矩陀螺驱动空间机器人的角动量平衡控制  CNKI文献

针对V构型控制力矩陀螺(CMGs)驱动的冗余空间机器人的CMGs角动量饱和问题,提出一种角动量平衡控制方法。该方法从平衡使用机械臂各臂杆CMGs角动量的思想出发,定义了角动量平衡指标,并使用加速度分解技术和逆动力学方法...

冯骁 贾英宏... 《北京航空航天大学学报》 2017年06期 期刊

关键词: 空间应用 / 机器人 / 陀螺 / 冗余机械臂

下载(176)| 被引(4)

欠驱动航天器姿态稳定的分层滑模控制器设计  CNKI文献

利用分层滑模控制方法,为带两个控制执行机构的欠驱动刚体航天器的姿态控制系统设计了一种三轴稳定控制器。首先,给出了基于两个推力器的欠驱动航天器的姿态动力学和运动学模型,分析了其模型特点。其次,将子系统的变量...

王冬霞 贾英宏... 《宇航学报》 2013年01期 期刊

关键词: 欠驱动航天器 / 推力器 / 分层滑模控制 / 全局渐近稳定

下载(514)| 被引(35)

基于姿态可操作度的机械臂尺寸优化方法  CNKI文献

为解决机械臂尺寸优化设计问题,首先定义了表征灵活性的数值指标——姿态概率系数,即指定工作点上可行样本姿态与所取样本姿态之间的比值;之后根据姿态概率系数提出了姿态可操作度概念,它表征了机械臂在工作空间上的整...

贾世元 贾英宏... 《北京航空航天大学学报》 2015年09期 期刊

关键词: 机械臂 / 尺寸优化 / 灵活性 / 姿态可操作度

下载(529)| 被引(16)

冗余空间机械臂粗捕获段无碰撞轨迹规划算法  CNKI文献

现有的基于C空间的无碰撞轨迹规划算法需要求解C空间以获得C空间障碍边界。对于多自由度的冗余机械臂,求解过程需要消耗很大的计算量和内存,不适用于计算资源紧张的空间机械臂轨迹的快速规划。文章提出了一种不需要求...

王悦 贾英宏... 《中国空间科学技术》 2012年03期 期刊

关键词: 冗余机械臂 / 轨迹规划 / 避碰 / C空间

下载(235)| 被引(9)

使用单框架控制力矩陀螺的空间站姿态控制系统建模与仿真  CNKI文献

研究使用单框架控制力矩陀螺群 (SGCMGs)的空间站的姿态控制。完成空间站在轨三轴稳定飞行模式下的动力学和执行机构的建模。基于最小二乘意义下的伪逆原理设计了 SGCMGs的控制律。对于框架构形的隐奇异 ,采用零运动躲...

汤亮 贾英宏... 《宇航学报》 2003年02期 期刊

关键词: 单框架控制力矩陀螺 / GNC系统仿真 / 奇异性 / 航天器姿态控制

下载(776)| 被引(23)

无反作用力矩空间机器人轨迹跟踪控制  CNKI文献

针对目前关节驱动方式的不足,提出一种采用无反作用力矩驱动方式的空间机器人设计概念。系统平台与各节机械臂上均安装一组金字塔构型的控制力矩陀螺(CMGs)作为力矩执行机构,各臂间由自由球铰连接。采用Rodriguez参数...

赵楠 贾英宏... 《中国空间科学技术》 2014年02期 期刊

关键词: 球铰 / 控制力矩陀螺 / 机械臂 / 轨迹跟踪

下载(136)| 被引(4)

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