我国第一台高性能精密装配机器人——“精密1号”装配机器人 CNKI文献
精密Ⅰ号装配机器人是国家863计划(国家高技术研究和发展计划)智能机器人主题型号样机之一。经过选型论证,概念设计,预演研究等准备工作,于1992年4月正式开始详细设计和研制,经过三年来的联合攻关,终于在1995年4月研制...
本文介绍一种在机器人轴孔装配中应用六维腕力传感器进行搜索找孔的方法，以及在ＡｄｅｐｔＯｎｅ装配机器人上进行实验研究的工作．
本文概述国外装配机器人向着高性能。智能化方向发展的趋势,并着重评述与此相应在智能装配机器人机构方面的研究和发展趋势.如高速、高精度的机械结构,轻型手臂,高性能驱动器,柔顺装配技术、柔顺手腕,灵巧手爪,可编程...
本文介绍多关节工业机器人自重平衡装置的各种典型结构型式,讨论机器人大臂、小臂的弹簧式平衡装置完全平衡的条件,以及介绍弹簧式平衡装置的设计计算方法。最后附有两个计算实例。
研制了我国第一台高性能精密装配机器人，该机器人是一台带有多传感器（二维视觉、六维力传感器）和多任务操作系统且可离线编程的高速、高精度、四轴ＳＣＡＲＡ平面关节型智能精密装配机器人原型样机。简要介绍了机器...
本文介绍应用机构运动分析和正交试验的理论来选择缝纫机送布机构最佳参数的方法。此方法巳应用于新型缝纫机 FB2—1的设计和生产中,得到了比较理想的送布轨迹。
赵锡芳 张宗明 《上海交通大学学报》 1984年06期 期刊
机器人精密轴孔装配螺旋搜索转动适应法的实验研究 CNKI文献
介绍了一种简单的可避免机器人复杂控制算法的机器人精密轴孔装配策略——螺旋搜索转动适应法。利用该策略并具体结合Adeptone机器人及可变柔顺性手腕VCW可在5秒内完成初始误差|ε|≤2mm、间隙为3μm带倒角的轴对无倒...
关键词： 机器人装配
下载（65）| 被引（0）
综述了自８０年代中期以来国内外机器人直接驱动技术的发展情况及存在问题。对现有的各种 直接驱动机器人作了分类和性能分析。指出了目前为了进一步提高直接驱动机器人性能，在机 械、电气和控制系统方面值得研究的方...
广播新闻节目在播出之前,都要先播一个提要,使听众对本次节目的内容有一个大致的了解,以便根据提要选择所关心的内容.内容提要,是广播新闻中特有的形式.它有着自己的特点和表现方法.因此,如何制作好广播新闻提要,这是...
对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作为连杆模块，归纳出９种模块联结方式，３种关节模块形式，根据Ｐｌｕｃｋｅｒ坐标法，建立各种模块的坐标系及相应的数学表达式组．
由于装配环境的复杂性和检测、控制信息、装配件运动的不确定性,在研究装配接触状态时要考虑误差的影响.以凸多面体为装配对象,给出了在误差的情况下基于凸多面体边界元的接触状态预测算法,并以单轴孔装配为例,说明了...
费燕琼 赵锡芳 《上海交通大学学报》 2005年06期 期刊
在机器人多指操作过程中，需要判断抓取姿态是否满足力封闭条件．基于非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵的正定线性约束，进一步将抓取力摩擦锥约束转换为线性矩阵不等式约束，使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等...
介绍新型激光传感器在弧焊机器人上的应用，分析其优点及其在焊接过程中要完成的功能。
对Stewart型并联机器人的腿部的各种可能连接方式进行了分析 ,从机构的自由度角度和实现方式出发给出了可行和不可行的结构形式。分析表明对 6自由度的Stewart并联机器人的每个腿的自由度必须不小于 6。
构建了一种新颖的、点阵晶格型自重构机器人的基本模块,它由1个中心体及6个旋转面组成,中心体内由相互正交的六个锥形齿轮组成机械传动结构,完成1个电机驱动6个旋转面转动的功能,并给出了电机及模块结构性能参数；研究...
提出的二元素法可简洁地描述装配件的特征 ,并利用旋量法和广义单位位移法对机器人三维三轴孔装配过程中的接触力进行理论分析 ,得到了接触点位置、法矢量 .计算了接触力 ,解决了冗余性问题
费燕琼 赵锡芳 《上海交通大学学报》 2003年05期 期刊
本文对6-PUS并联机器人的奇异位形进行了分析。在运动学分析的基础上得出了该类并联机器人的运动学方程。将并联机器人的奇异条件表示为矢量的混合积形式,然后根据矢量混合积与并联机器人腿在空间的几何关系,给出了6-...
利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析 .以双轴孔装配为例 ,分析了接触状态 ,计算了接触力 ,从而确定装配策略 .旋量法比常规的几何方法简洁 .该方法为今后研究复杂件的自动装配提供一定的...
费燕琼 赵锡芳 《上海交通大学学报》 2001年01期 期刊
利用旋量理论和虚功法对机器人装配过程点接触、面接触的力约束进行理论分析。以轴孔装配为例 ,得出了判断接触状态的条件 ,并设计了仿真算法。从分析中可以看出 ,旋量法比常规的几何方法简洁 ,可用来分析接触状态
针对三维三轴孔装配 ,用纯几何法分析了装配的几何特性 ,建立产生接触状态的几何约束方程 ;用最大角较优下降算法来判断运动方向 ,为三维多轴孔装配提供了理论依据 ,同时是虚拟装配算法的基础
