针对服务机器人导航和调度系统问题进行了研究。首先根据事先确定的任务进行自主全局路径规划,移动机器人在执行路径跟踪时,还要不断感知周围的局部环境信息;其次,移动机器人不仅要避开附近的移动障碍物,而且要进行局...
文章解决了电机电流进行机器人主动柔顺控制的问题,同时对七自由度关节一体机器人进行拖曳式示教实验。首先针对关节一体化机器人进行运动学分析,采用多层前向神经网络解决机器人运动学冗余轴反解问题,将复杂的非线性...
为了使真空机器人获得高速、高精度的运动性能并减少系统的残余振动,文中提出了一种加加速度受限的非对称轨迹规划方法。首先阐述了该轨迹规划方法中轨迹限制条件的定义,然后根据定义的限制条件值给出了所有可能的加速...
要保证碰撞发生时真空机器人与晶片的安全,避免造成较大的损失,真空机器人必须具有碰撞保护功能。在研究真空机器人位置误差变化的基础上,不使用额外的传感器,建立基于位置误差模糊推理的碰撞保护系统。该系统选用二维...
在总结大量的实践经验的基础上,采用神经元网络方法,借助MATLAB6.0平台及其神经网络工具箱,建立了内浇口速度与填充时间的多输入———多输出神经网络模型,并通过实际算例进行了验证。
1国内外机器人产业现状智能机器人技术已经成为对全社会最为重要并有可能改变未来工业和经济格局的技术。世界上一些发达国家,都非常重视智能机器人技术的研究,将机器人作为一个战略高技术给予支持。因为机器人不仅将...
针对单臂SCARA手臂机械结构,获取单臂高速大气机械手的动态特性对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。首先将SCARA型机械手动力学分为上升、旋转和伸缩三个模块进行讨论。然后提出了其等效的运动学模型,并...
本文以送餐服务机器人为例,主要介绍了机器人风险评估具体实施过程及其使用的工具和方法。希望本方法在机器人行业中得到广泛应用及推广。
张锋 邹风山 《电子技术与软件工程》 2019年09期 期刊
服务机器人的飞速发展给我国机器人产业的未来带来了无尽的想象空间。然而,除技术因素之外,服务机器人的发展还面临着多重考验。磨刀不误砍柴工,摸清行业发展现状、了解行业发展趋势,对于尚未成熟的服务机器人产业而言...
针对服务展示移动平台拟人手臂抓物体和移动问题,将其分为移动定位底盘和拟人抓取手臂两个基础部分。首先,构建了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学描述两个方面对拟人手臂进行了坐标系建模。再次把展示服务平...
针对机器人系统对柔顺性、安全性的要求,提出了一种基于电机电流的机器人主动柔顺控制方法,并采用硅片传输机器人进行拖曳式示教和碰撞保护实验。首先通过磁场定向控制(field oriented control,FOC)将永磁同步电机的转...
为了使四足机器人在出现较大的轨迹跟踪误差时仍然可以稳定运动,提出基于运动发散分量(DCM)的在线步态规划方法.将四足机器人抽象成三维线性倒立摆模型(LIPM),根据离线规划的落脚点,应用DCM方法论递推出保持DCM有界的...
刘明敏 曲道奎... 《浙江大学学报(工学版)》 2021年02期 期刊
关键词： 四足机器人 / 步态规划 / 运动发散分量(DCM) / 线性倒立摆模型(LIPM)
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针对多机器人路径规划算法多采用集中式规划,生成的机器人路径之间高度耦合,机器人发生故障时或者路径的时间序列被打乱时须要重新规划,导致执行效率较低的问题,提出了一种基于保留区域的分布式多机器人路径规划算法....
将视觉系统应用到工业机器人当中去,使得机器人具有人眼的功能是当今机器人研究的重点。本文针对以往工业生产线分拣工件时存在的问题,从视觉的角度研究了相关技术难点。本文完成了基于机器视觉的工业机器人分拣系统平...
为了实现机器人生产线上零部件的自动化装配,对机器视觉在工业机器人底座与一轴减速器装配中的应用进行了研究。针对底座位姿识别,提出了基于Hough变换的底座表面圆形特征识别算法。针对减速器在相机视场中因为镜头曲...
基于半失能老人步态特征,建立了人体下肢运动学模型,推导了人体行走动力学方程,在此基础上,设计了面向半失能老人的无动力下肢外骨骼结构。为了便于用户穿戴,基于人体工程学,完成了外骨骼绑带等柔性部件结构的设计及外...
根据打磨机器人作业对位置和力同时控制的要求,在分析了基于位置伺服力/位混合控制策略的基础上,对基于速度伺服的力/位混合控制策略进行了研究,对测量的力信号进行了滤波、重力补偿及传感器坐标系标定等处理,以提高所...
Mean-Shift和Kalman算法在工件分拣技术中的应用 CNKI文献
针对生产线上动态工件的跟踪分拣问题,提出了一种Kalman预测目标和Mean-Shift搜索目标综合应用的跟踪算法,实现了对履带上工件的动态跟踪。该算法首先利用Kalman滤波估计出后续运动目标的位置、速度和匹配范围,然后使...
研究了机器视觉技术在工业分拣问题中的应用,介绍开发过程中使用的主要图像处理算法。利用Visual C++编程软件建立图像处理的算法库,实现对规则几何工件的识别和定位。分析视觉算法库中的摄像机模型,并且求解出摄像机...
精确的机器人手眼标定对于机器人的视觉环境感知具有重要的意义;现有算法通常采用最小二乘估计或全局非线性优化求解方法对机器人手眼系统的变换参数进行计算;当系统存在测量粗差时直接采用最小二乘估计会导致标定结果...
