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轮腿式机器人步态生成的拓扑矩阵方法  CNKI文献

为实现机器人在核电救灾等非结构化环境中的步态规划和自适应行走,以六足轮腿式机器人为研究对象提出基于当前地形的机器人自适应在线生成步态的规划策略,通过全局地形环境中机器人对前进方向局部地形的实时识别,确定...

郭为忠 汤耘... 《机械工程学报》 2017年21期 期刊

关键词: 轮腿式机器人 / 步态拓扑 / 步态因子 / 基本地形

下载(383)| 被引(5)

平面轨迹输出柔顺机构的形状优化  CNKI文献

2自由度平面柔顺机构具备工作空间,可以作为微动机器人载体,通过控制两个独立输入实现可控的平面运动轨迹输出。为改善设计方案的可加工性,研究该柔顺机构拓扑图轮廓提取后的形状优化问题。将柔顺机构抽象成杆件和结点...

郭为忠 裴灵... 《机械工程学报》 2009年12期 期刊

关键词: 平面轨迹输出 / 柔顺机构 / 形状优化 / 区域连通性

下载(403)| 被引(16)

机电一体化产品创新的概念设计研究  CNKI文献

提出机电一体化产品创新的概念设计全过程模型、创新层次与人机协同的关系、人机协同概念设计的关键技术。创新过程中可以程式化的部分由计算机来实现 ,而难以程式化的部分则由设计者来完成。指出在构造人机协同概念设...

郭为忠 梁庆华... 《中国机械工程》 2002年16期 期刊

关键词: 机电一体化产品 / 运动方案 / 概念设计全过程模型 / 创新层次

下载(649)| 被引(32)

4R1P型平面五杆并联机构的可动性与特征图表示  CNKI文献

针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念。基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域。根据三根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为三类和若干子类,给出其可动性的特征图表示。在此基础上,根...

郭为忠 黄其高... 《机械工程学报》 2005年08期 期刊

关键词: 4R1P型平面五杆并联机构 / 可动性 / 特征图表示 / 主动移动副

下载(360)| 被引(25)

动力模块车组的驾驶真实感研究  CNKI文献

为了使驾驶人在驾驶大型动力模块车组时获得力反馈真实感,提出基于伺服电机扭矩控制的转向盘力觉真实感系统。基于普通车辆的转向系特性,建立转弯时单个转向轮的转向力修正模型,据此利用动力模块车组同一轴线上2个悬挂...

郭为忠 陈伟... 《中国公路学报》 2013年02期 期刊

关键词: 汽车工程 / 动力模块车组 / 虚拟驾驶 / 数字转向盘

下载(120)| 被引(1)

摆动滚子从动件圆柱凸轮的精确设计  CNKI文献

在分析了摆动滚子从动件圆柱凸轮理论廓线形成机理和对理论廓线的重新认识的基础上,导出了理论廓面的圆柱坐标解析式.根据微分几何的包络理论,得出了实际廓面的解析式;推导了滚子与实际廓面接触点处压力角公式.解...

郭为忠 邹慧君... 《上海交通大学学报》 1999年07期 期刊

关键词: 摆动滚子从动件 / 圆柱凸轮 / 理论廓面 / 实际廓面

下载(397)| 被引(17)

机电产品运动方案创新的人机协同研究  CNKI文献

建立了机电产品运动方案创新的蕴含功能 -行为 -结构与功能关系 -行为关系 -结构关系并行进化的概念设计全过程模型 ;揭示了该设计过程中的 6个创新层次 ,即任务创新、功能创新、原理创新 (包括工作原理创新和技术原理...

郭为忠 邹慧君 《计算机辅助设计与图形学学报》 2002年02期 期刊

基于反求技术的摆动从动件空间凸轮CAD  CNKI文献

由于测绘点与实际接触点在理论上存在差异,摆动从动件空间凸轮机构的反求问题目前仍未获得很好解决.本文在空间凸轮反求CAD中,提出了利用廓面测绘数据根据共轭曲面原理反求出从动件运动规律,再利用该运动规律和...

郭为忠 王石刚... 《计算机辅助设计与图形学学报》 1999年02期 期刊

关键词: 摆动从动件 / 空间凸轮CAD / 从动件运动反求 / 非线性规划数学模型

下载(171)| 被引(24)

中国机器人的发展战略思考  CNKI文献

现阶段机器人的智能和自主能力仍很薄弱,作业能力的提升、人机交互能力的改善和安全性能的提高是发展的首要目标,需要解决制约人-机交互、人-机合作、人-机融合发展的瓶颈问题,突破三维环境感知、规划和导航、类人的灵...

高峰 郭为忠 《机械工程学报》 2016年07期 期刊

关键词: 机器人 / 发展战略 / 思考 / 科学问题

下载(3589)| 被引(196)

空间凸轮廓面非等价加工的基本原理  CNKI文献

基于空间凸轮廓面是复杂的空间不可展曲面 ,其非等价加工比较困难之现状 ,系统总结了三种非等价加工方式的基本原理及其优缺点 仿自由曲面加工方法属点位加工 ,易于实现 ,但加工效率很低 ,加工误差较大 刀位补偿方式...

郭为忠 《三峡大学学报(自然科学版)》 2001年02期 期刊

关键词: 空间凸轮 / 数控加工 / 非等价加工

下载(69)| 被引(29)

凸轮廓面特性自适应分析的共轭曲面离散解析原理  CNKI文献

目前,凸轮CAD/CAM系统中廓面分析的数学模型是刚性的,这从根本上制约了凸轮CAD/CAM系统的柔性。本文将廓面分析建立在共轭曲面理论的基础上,提出了共轭曲面分析的离散解析原理。从共轭曲面的生成过程...

郭为忠 邹慧君... 《机械设计与研究》 1999年01期 期刊

关键词: 凸轮CAD/CAM / 自适应分析 / 离散解析 / 共轭曲面

下载(91)| 被引(12)

空间凸轮机构压力角自动求解的一种新方法  CNKI文献

在凸轮廓面自动综合基础上 ,提出空间凸轮机构压力角自动求解的一种新方法。该方法在凸轮廓面数值自动综合的过程中获得接触点上的法矢 ,从而同时求得该位置的机构压力角。这种方法将各种类型凸轮机构的压力角求解按从...

郭为忠 邹慧君 《机械科学与技术》 2001年01期 期刊

关键词: 空间凸轮机构 / 压力角 / 自动求解

下载(102)| 被引(7)

共轭曲面自适应综合的离散解析原理  CNKI文献

为构造共轭曲面计算机处理系统,提出共轭曲面自适应综合的离散解析原理。从共轭曲面的创成过程出发,将母曲面 Σ2 和创成曲面Σ1 看作两簇空间网格点集, 认为Σ1 是由运动过程中Σ2 上满足共轭条件的点在 S1...

郭为忠 邹慧君... 《机械工程学报》 1999年04期 期刊

关键词: 共轭曲面 / 自适应综合 / 离散解析

下载(22)| 被引(32)

重型制造装备国内外研究与发展  CNKI文献

制造业是创造人类物质财富和社会文明的手段和源泉,是我国实现新兴工业化的基础保证,诸多学科研究成果必须通过制造转化为人类需求的产品和生产力。20世纪末以来,国际上涌现出体现核心竞争力的高科技产业发展潮流,资源...

高峰 郭为忠... 《机械工程学报》 2010年19期 期刊

关键词: 制造业 / 重型制造装备 / 研究与进展

下载(3056)| 被引(261)

共轭曲面自适应分析的离散解析原理  CNKI文献

为便于构建计算机自动分析系统,提出共轭曲面自适应分析的离散解析原理,即曲面的分析按离散点进行,在每一离散点上遵循共轭曲面解析原理。共轭曲面曲率分析是共轭曲面理论的一个重要内容。认为创成曲面决定于母曲面...

郭为忠 邹慧君... 《机械工程学报》 2000年02期 期刊

关键词: 共轭曲面 / 自适应分析 / 离散解析

下载(27)| 被引(15)

基于啮合分析的圆柱凸轮共轭加工研究  CNKI文献

针对圆柱凸轮的共轭加工方式,利用共轭曲面原理分析了4类圆柱凸轮机构的滚子接触线特性,得出了圆柱凸轮廓面是不可展曲面的结论.在此基础上,认为圆柱凸轮廓面在理论上只有用等径刀具才能精确加工,非等径刀具只能...

郭为忠 邹慧君... 《西北轻工业学院学报》 1998年03期 期刊

关键词: 啮合分析 / 共轭加工 / 圆柱凸轮

下载(55)| 被引(4)

基于离散解析原理的共轭曲线自适应综合  CNKI文献

根据作者此前提出的离散解析原理 ,给出实现共轭曲线自适应综合的模型与算法。从共轭曲线的创成过程出发 ,将母曲线Γ2 和创成曲线Γ1看作两簇空间点集 ,认为Γ1是由相对运动过程中Γ2 上满足共轭条件的点在S1坐标空间...

郭为忠 邹慧君 《机械设计》 2000年07期 期刊

关键词: 共轭曲线 / 自适应综合 / 离散解析原理 / 凸轮机构

下载(88)| 被引(3)

空间连杆机构中四面体法的单元形成研究  CNKI文献

本文探讨了空间连杆机构中四面体法的单元形成原则与方法,提出了“虚单元”概念和坐标系固化的策略,并以实际机构为例具体阐述了四面体法解决问题的包含单元形成和单元求解的完整的步骤与方法,较好地解决了四面体法...

郭为忠 金万敏... 《机械设计》 1998年06期 期刊

关键词: 四面体法 / 单元形成 / 虚单元 / 坐标系固化

下载(65)| 被引(3)

共轭曲面自动综合中特征点的局域搜索研究  CNKI文献

凸轮CAD/CAM中共轭曲面的自动综合是通过不断细分参数区间来获得特征点的。在这个过程中需要进行从动曲面的局域离散处理,求得离散网格点处的位矢及单位法矢。针对从动曲面为解析形式和离散形式,文中进行了相...

郭为忠 邹慧君... 《机械设计与研究》 1999年02期 期刊

关键词: 共轭曲面 / 自动综合 / 特征点 / 局域搜索

下载(57)| 被引(3)

动力模块车组液压悬挂系统的分组建模  CNKI文献

大型动力平板车及其动力模块车组是重载超大型设备与物件运输的核心装备。为实现均载以防部分车轮超载或悬空,动力模块车组的液压悬挂系统采用分组控制模式,每组液压悬挂油路联通作为载货台的一个支撑,进而形成对载货...

陈伟 郭为忠... 《机械工程学报》 2012年05期 期刊

关键词: 动力模块车组 / 分组模式 / 允许装载区域 / 多点支撑

下载(305)| 被引(16)

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