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带滑动式吸盘的爬壁机器人运动特性分析及其应用研究  CNKI文献

爬壁机器人(Wall Climbing Robot,WCR)是一种在壁面环境下作业的自动化机械装置,可将人从危险、繁重的工作中解脱出来,并能有效降低成本、提高作业效率和自动化水平。根据吸盘的壁面运动特点分类,WCR可分为带普通吸盘...

钱志源 导师:赵言正 上海交通大学 2006-12-01 博士论文

关键词: 爬壁机器人 / 滑动式吸盘 / 运动特性 / 应用研究

下载(1940)| 被引(19)

一种壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人  CNKI文献

提出了一种新颖的平面玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则,据此设计了2个自身无行走机构并依靠壁面牵引移动的清洗机器人系统.机器人吸附在壁面上,在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑,同时完成清洗作业,并通...

钱志源 刘仁强... 《上海交通大学学报》 2006年11期 期刊

关键词: 清洗机器人 / 牵引移动 / 玻璃幕墙 / 越障

下载(1036)| 被引(22)

一种在驱动轮打滑情况下爬壁机器人动力学建模方法  CNKI文献

分析了轮式爬壁机器人(WWCR)在壁面作业容易发生打滑的原因,在建立其理想纯滚动假设条件下的动力学模型基础上,基于车辆动力学理论,引入单个驱动轮的动力学方程,提出了一种在驱动轮打滑情况下WWCR的动力学建模方法.仿...

钱志源 付庄... 《上海交通大学学报》 2007年06期 期刊

关键词: 轮式爬壁机器人 / 打滑 / 动力学 / 滑转率

下载(599)| 被引(24)

玻璃幕墙清洗机器人壁面适应能力分析  CNKI文献

针对一种负压吸盘式玻璃幕墙清洗机器人的壁面适应能力进行了分析.根据机器人在壁面上实现吸附、移动作业的工作原理,得到了吸盘吸附力的临界条件.基于流体力学理论,通过实验方法绘制了电风机吸盘系统的工作特性曲线....

钱志源 付庄... 《上海交通大学学报》 2006年07期 期刊

关键词: 清洗机器人 / 壁面适应能力 / 工作特性曲线 / 流体模型

下载(512)| 被引(9)

基于变质量系统力学理论的爬壁机器人动力学分析  CNKI文献

一类工作在高空危险环境下的爬壁机器人,自身拖曳的电缆或携带的作业原料(如清洗液、油漆等)的质量随着作业高度和进度可能发生变化,势必会影响机器人的壁面牵引驱动能力,而牵引能力决定了机器人的运动能力和工作可靠...

钱志源 赵言正... 《机器人》 2007年02期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 变质量系统力学 / 动力学 / 凝固导数

下载(429)| 被引(8)

垂直循环立体停车库单片机控制系统的设计  CNKI文献

设计了一种垂直循环立体停车库单片机控制系统。介绍了垂直循环立体停车库的工作原理及其单片机控制系统的软、硬件设计要点

钱志源 王吉忠 《起重运输机械》 2003年03期 期刊

关键词: 垂直循环停车库 / 单片机 / 控制系统 / 设计

下载(385)| 被引(5)

空间大功率长寿命滚环电传输装置技术研究  CNKI文献

滚环是一种新型的汇流环产品,主要用于旋转部件间的电能传输。在国内外资料调研的基础上,对空间大功率长寿命滚环电传输装置进行了理论分析、样机生产及试验验证。结果表明此种结构下的功率滚环的电性能及工作寿命较传...

李兆 钱志源... 《载人航天》 2015年05期 期刊

关键词: 滚环 / 电传输 / 整机设计 / 试验验证

下载(176)| 被引(4)

杞柳夏秋插  CNKI文献

杞柳又名芭斗柳,是手工业柳制品的重要原料。为了多快好省地发展杞柳生产,我县在抓好杞柳夏插的基础上,最近又推广了夏秋插,成效甚好。此法的主要技术要求是: 1.做好插前准备 定好插地(以河沟、渠边为好),管透水份...

钱志源 徐志平 《林业科技资料》 1978年03期 期刊

关键词: 夏秋 / 穗条 / 杞柳 / 柳属

下载(9)| 被引(0)

泡桐埋根造林  CNKI文献

泡桐生长快,材质好,用途广。经济价值高,但目前苗木供不应求,影响发展。为解决桐苗暂时不足的困难,我们试用桐根造林,收到了良好的效果。现将其方法介绍如下: 1.选根:以选粗0.9—1.0厘米一年生无病害的桐根为好。过细...

钱志源 《江苏林业科技》 1980年03期 期刊

关键词: 埋根 / 泡桐 / 桐根

下载(7)| 被引(0)

爬壁机器人滑动式负压吸盘吸附特性的实验研究  CNKI文献

针对一种带有滑动式负压吸盘爬壁机器人的吸附特性进行了试验研究,通过测试吸盘在风机突然开启、突然关闭以及遭遇壁面缝隙发生泄漏3种情况下的负压响应曲线,分析并绘制了风机吸盘系统的工作特性曲线,建立了吸盘内负压...

刘华涛 钱志源... 《机电一体化》 2006年03期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 吸盘 / 吸附特性 / 实验研究

下载(585)| 被引(10)

一种双负压吸盘壁面清洗机器人及其控制系统研究  CNKI文献

介绍了一种壁面适应性较强,能跨越水平窗框类障碍的双吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统,对其控制系统进行了研究,并对机器人的越障过程进行了分析。试验表明,该清洗机器人机构简单、控制可靠、清洗效果好,具有一定推...

张澎涛 钱志源... 《机械设计与制造》 2005年09期 期刊

关键词: 清洗机器人 / 双负压吸盘 / 越障 / PLC

下载(386)| 被引(5)

一种能跨越水平窗框障碍的玻璃幕墙清洗机器人的设计  CNKI文献

介绍了一种壁面适应性较强,能跨越水平窗框障碍的多吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统,并对其控制系统进行了研究。机器人在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑完成清洗作业,通过多负压吸盘的交替吸附达到...

胡启宝 钱志源... 《机电一体化》 2007年03期 期刊

关键词: 清洗机器人 / 多负压吸盘 / 越障 / 理想密封模型

下载(465)| 被引(2)

AuAgCu电刷与Au镀层的滑动电接触性能(英文)  CNKI文献

研究AuAgCu电刷与Au镀层在不同载荷和滑动速度条件下的滑动电接触性能,测试两电刷间的接触电压降和电噪声,记录电阻波形,观察电刷和镀层的磨损表面和磨屑形貌。结果表明:接触电压降和电噪声随载荷的增加而降低,随滑动...

谢鑫林 张雷... 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 2015年09期 期刊

关键词: 滑动电接触 / AuAgCu电刷 / / 磨损

下载(151)| 被引(12)

基于CAN总线的管道检测系统设计  CNKI文献

介绍了一种基于CAN总线的管道检测控制系统。结合CAN总线的特点,着重阐述了管道检测系统的总体设计、硬件电路设计等部分。给出了应用于管道检测系统的解决方案,该系统具有可靠性强、响应速度快等特点。

郑望望 钱志源... 《机电一体化》 2015年02期 期刊

关键词: CAN总线 / 检测系统 / 机器人

下载(87)| 被引(0)

具有双负压吸盘的爬壁机器人吸附特性  CNKI文献

介绍了一种双负压吸盘式爬壁机器人吸附机构,分析了机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附条件.基于流体网络理论建立了吸盘模型并得到吸盘在风机突然启动、机器人遇障碍以及风机突然关闭三种情况下的等效电路.通过对等...

潘雷 赵言正... 《上海交通大学学报》 2005年06期 期刊

关键词: 负压吸盘 / 机器人 / 密封机构 / 流体网络理论

下载(1039)| 被引(38)

不同氛围下AgCu-WS_2复合材料的干摩擦磨损行为(英文)  CNKI文献

通过粉末冶金热压法成功制备出了具有不同WS_2含量的银基复合材料,并对其进行了对偶材料为银盘,湿大气、干氮气和真空条件下,载荷为5 N的球盘式摩擦磨损试验。通过X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)、能量色谱(EDS)和X射...

吴集思 李景夫... 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 2017年10期 期刊

关键词: 自润滑复合材料 / 摩擦学行为 / 气氛 / 磨损机制

下载(66)| 被引(4)

空间太阳电池阵双轴驱动机构设计及热分析  CNKI文献

针对空间太阳电池阵驱动机构的轻量化和长寿命两大关键技术,研制了一种轻小型双轴驱动机构,该机构由连续转动轴(A轴)和有限角度转动轴(B轴)组成,连续转动轴利用导电滑环传输电能,机构具有结构紧凑、刚度好以及重量轻等...

李建辉 李瑞祥... 《空间科学学报》 2011年03期 期刊

关键词: 太阳电池阵 / 双轴驱动机构 / 热分析

下载(412)| 被引(10)

空间大功率长寿命滚环摩擦副研究  CNKI文献

随着空间站等航天工程的推进,大功率、长寿命(低轨15年)、高可靠的滚环电传输技术需求日益紧迫。针对滚环摩擦副的结构设计,建立了滚环摩擦副的运动学模型。根据运动学模型确定了滚环摩擦副结构,并采用ADAMS软件仿真验...

刘承山 陈秀群... 《航天器工程》 2019年01期 期刊

关键词: 大功率滚环 / 滚动摩擦副 / 运动学模型 / 长寿命

下载(87)| 被引(1)

星载天线指向机构指向精度及速度稳定度的测量  CNKI文献

以星载天线指向机构为研究对象,分析了以往测量方法的不足,提出了一种非接触式测量方法,解决了传统测量方法中部分机构指向精度和速度稳定度测量困难的问题,为星载机构精度测量添加了一种新的测量手段,同时以某一星载...

李向华 许黎明... 《机械与电子》 2011年10期 期刊

关键词: 天线指向机构 / 指向精度 / 速度稳定度 / 测量

下载(284)| 被引(5)

静不平衡力矩测量装置的误差分析与实验验证  CNKI文献

分析了一种静不平衡力矩测量装置的测量误差,并根据分析结果改进了测量参数,得到的结果误差明显小于改进前。基于对静不平衡力矩测量装置原理的阐述,对该装置的各项误差来源和所占比重进行了量化分析,给出了测量参数改...

邓文昊 张建坤... 《机电一体化》 2015年04期 期刊

关键词: 静不平衡力矩 / 误差分析 / 质心投影法

下载(112)| 被引(3)

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