作  者

不  限

  • 不  限
  • 1915年
  • 1949年
  • 1979年

不  限

  • 不  限
  • 1979年
  • 1949年
  • 1915年
  • 全  文
  • 主  题
  • 篇  名
  • 关键词
  • 作  者
  • 作者单位
  • 摘  要
  • 参考文献
  • 基  金
  • 文献来源
  • 发表时间
  • 中图分类号

全  文

不  限

  • 不  限
  • 1915年
  • 1949年
  • 1979年

不  限

  • 不  限
  • 1979年
  • 1949年
  • 1915年
  • 全  文
  • 主  题
  • 篇  名
  • 关键词
  • 作  者
  • 作者单位
  • 摘  要
  • 参考文献
  • 基  金
  • 文献来源
  • 发表时间
  • 中图分类号
设置
  • 关闭历史记录
  • 打开历史纪录
  • 清除历史记录
引用
筛选:
文献类型 文献类型
学科分类 学科分类
发表年度 发表年度
作者 作者
机构 机构
基金 基金
研究层次 研究层次
排序:
显示:
CNKI为你找到相关结果

基于子目标搜索的机器人目标导向RRT路径规划算法  CNKI文献

为解决移动机器人未知环境下的路径规划问题,提出基于子目标搜索的机器人目标导向RRT (rapidly-exploring random trees)路径规划算法.一方面,针对传统RRT算法固有的盲目搜索问题,引入目标导向函数,形成目标导向RRT路...

阮晓钢 周静... 《控制与决策》 2020年10期 期刊

关键词: 移动机器人 / 目标导向RRT / 子目标搜索 / 未知环境导航

下载(838)| 被引(28)

动态场景下基于深度学习的语义视觉SLAM  CNKI文献

针对基于静态场景假设的传统的同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)在动态场景中鲁棒性差、位姿估计准确率低的问题,提出了一种基于深度学习的语义视觉SLAM方法.该方法将语义分割技术与...

阮晓钢 郭佩远... 《北京工业大学学报》 2022年01期 期刊

关键词: 同时定位与地图构建 / 语义分割 / 动态场景 / 位姿估计

下载(955)| 被引(1)

基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法  CNKI文献

针对在具有动态因素且视觉丰富环境中的导航问题,受路标机制空间记忆方式启发,提出一种可同步学习目标导向行为和记忆空间结构的视觉导航方法.首先,为直接从原始输入中学习控制策略,以深度强化学习为基本导航框架,同时...

阮晓钢 李鹏... 《计算机学报》 2021年03期 期刊

关键词: 目标导向行为 / 深度强化学习 / 碰撞预测 / 时间相关性网络

下载(332)| 被引(4)

基于自监督循环卷积神经网络的位姿估计方法  CNKI文献

针对基于监督学习的视觉里程计需要数据集提供真实的位姿数据,但实际上符合条件的样本数量又较少的问题,提出了一种基于自监督循环卷积神经网络的位姿估计方法.该方法以图像序列为输入,首先通过卷积神经网络提取与运动...

阮晓钢 李昂... 《北京工业大学学报》 2021年12期 期刊

关键词: 视觉里程计 / 特征匹配 / 位姿估计 / 卷积神经网络

下载(408)| 被引(0)

基于AHMRRT的移动机器人路径规划算法  CNKI文献

为解决单向快速探索随机树(rapid exploring random tree, RRT)算法路径规划效率低且易陷入局部极小点的问题,提出了一种自适应启发式多快速探索随机树(adaptive heuristic multiple rapid exploring random tree, AH...

阮晓钢 刘少达... 《北京工业大学学报》 2022年02期 期刊

关键词: 移动机器人 / 快速探索随机树 / 路径规划 / 多随机树构建策略

下载(190)| 被引(0)

独轮机器人的建模与自抗扰控制算法  CNKI文献

独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动,侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持,以此结构为被控对象建立该系统动力学模型.以一种非线性的控制方法—–自抗扰控制方法控制其平衡运动,在系统的纵向和侧向上分...

阮晓钢 王旭... 《控制与决策》 2015年12期 期刊

关键词: 独轮机器人 / 动力学模型 / 自抗扰控制 / 鲁棒性

下载(355)| 被引(20)

基于海马体位置细胞的认知地图构建与导航  CNKI文献

针对移动机器人环境认知问题,受老鼠海马体位置细胞在特定位置放电的启发,构建动态增减位置细胞认知地图模型(Dynamic growing and pruning place cells-based cognitive map model, DGP-PCCMM),使机器人在与环境交互...

阮晓钢 柴洁... 《自动化学报》 2021年03期 期刊

关键词: 移动机器人 / 环境认知 / 海马体位置细胞 / 导航

下载(439)| 被引(3)

一种结合内在动机理论的移动机器人环境认知模型  CNKI文献

为了探讨动机在环境认知中所起作用,模仿生物环境认知行为,以学习自动机为框架,提出一种结合内在动机理论的移动机器人环境认知模型(CM-LA).该模型以访问次数及访问时间间隔共同定义内在动机,并以操作条件反射原理描述...

阮晓钢 张家辉... 《控制与决策》 2021年09期 期刊

关键词: 内在动机 / 操作条件反射 / 环境认知 / 认知计算

下载(306)| 被引(0)

基于注意力和长短时记忆网络的视觉里程计  CNKI文献

近年来通过利用视觉信息估计相机的位姿,实现对无人车的定位成为研究热点,视觉里程计是其中的重要组成部分.传统的视觉里程计需要复杂的流程如特征提取、特征匹配、后端优化,难以求解出最优情况.因此,提出融合注意力和...

阮晓钢 余鹏程... 《北京工业大学学报》 2021年08期 期刊

关键词: 深度学习 / 注意力机制 / 时序建模 / 视觉里程计

下载(239)| 被引(0)

机器人信息增益RRT环境探索算法  CNKI文献

由于传统RRT(rapidly-exploring random trees)路径规划算法固有的盲目探索的问题,机器人到达目标点时除起始点扩展到目标点的路径之外还会生成其他与结果无关的分支路径与节点,为使这些分支路径得到利用并且减少探索...

阮晓钢 郭威... 《控制与决策》 2021年11期 期刊

关键词: RRT / 信息增益 / 未知环境探索 / 移动机器人

下载(274)| 被引(2)

观测与相对论:光速在爱因斯坦狭义相对论中为什么不变?  CNKI文献

1905年,爱因斯坦依据迈克尔逊-莫雷实验,提出光速不变性(invariance of light speed,ILS)假设,从而在理论上导出洛伦兹变换,建立狭义相对论(special relativity,SR),揭示了时空和物质运动的相对论性。然而,直到今天,我...

阮晓钢 《北京工业大学学报》 2020年01期 期刊

关键词: 时空变换 / 相对论性运动 / 局域性原理 / 光速不变性

下载(651)| 被引(1)

可重构旋翼无人飞行器的动力学建模与分析  CNKI文献

提出了一种具有可重构能力的旋翼无人飞行器(RUAV),其执行机构主要由内置在涵道中的主旋翼、环绕主旋翼的4个辅旋翼以及涵道末端的2个副翼组成,其中辅旋翼与主旋翼、副翼的部分功能重合以使系统具备重构控制能力.运用...

阮晓钢 侯旭阳... 《机器人》 2013年02期 期刊

关键词: 旋翼无人飞行器 / 建模 / 可控性 / 多模型

下载(553)| 被引(11)

基于高斯混合模型最大期望聚类的同时定位与地图构建数据关...  CNKI文献

数据关联是移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中状态估计的前提和基础,针对当前联合兼容分支定界算法存在计算复杂度高、耗时长的问题,提出了基于高斯混合模型(GMM)最大期望聚类分组的SLAM数据关联算法.首先,为减少...

阮晓钢 张晶晶... 《控制理论与应用》 2020年02期 期刊

关键词: 同时定位与地图构建 / 数据关联 / 联合兼容分支定界 / 高斯混合模型

下载(340)| 被引(1)

斯金纳自动机:形成操作性条件反射理论的心理学模型  CNKI文献

操作性条件反射是动物学习的一种基本的机制,它表示所有的动物,从微生物到人类都是通过操作性条件反射来指导学习的.介绍了一种新的概率自动机,称作斯金纳自动机,它是形成操作性条件反射的一种心理学模型.通过热力学过...

阮晓钢 武璇 《中国科学:技术科学》 2013年12期 期刊

关键词: 学习自动机 / 波尔兹曼分布 / 操作性条件反射 / 操作性学习

下载(1359)| 被引(11)

基于气味奖励引导的Q-learning环境认知方法  CNKI文献

Q-learning作为一种无模型的值迭代强化学习算法,被广泛应用于移动机器人在非结构环境下的导航任务中。针对Q-learning在移动机器人导航中环境探索和利用存在矛盾关系导致收敛速度慢的问题,该文在Q-learning算法的基础...

阮晓钢 刘鹏飞... 《清华大学学报(自然科学版)》 2021年03期 期刊

关键词: 机器人导航 / 环境认知 / Q-learning / 嗅觉因子

下载(196)| 被引(0)

一种基于操作条件反射原理的学习模型  CNKI文献

针对认知机器人的自主学习问题,提出一种基于操作条件反射原理的学习模型(OCLM).该模型采用状态空间、操作行为空间、概率分布函数、仿生学习机制、系统熵等进行描述,给出状态的"负理想度"的概念,定义了取向...

阮晓钢 黄静... 《控制与决策》 2014年06期 期刊

关键词: 学习模型 / 操作条件反射 / 自学习 / 仿生

下载(420)| 被引(5)

基于Kinect视觉功能的机器人控制方法  CNKI文献

介绍了一种基于Kinect装置的机器人控制方法,该方法涉及机器人控制领域,并且具体应用于两轮自平衡机器人运动控制和人机交互系统.该方法针对两轮自平衡机器人的运动控制系统利用Kinect与DTW手势识别算法对其进行控制....

阮晓钢 田重阳... 《北京工业大学学报》 2016年04期 期刊

关键词: 机器人控制 / Kinect / 手势识别 / 人机交互

下载(474)| 被引(11)

答《评阮晓钢教授的“观测相对论”》  CNKI文献

答复王令隽先生之《评阮晓钢教授的"观测相对论"》,其中,进一步阐述了观测相对论的基本思想和逻辑线路,特别指明了观测相对论的逻辑自洽性及其实证依据.

阮晓钢 《北京工业大学学报》 2020年07期 期刊

关键词: 狭义相对论 / 广义相对论 / 光速不变性

下载(179)| 被引(0)

一种基于模糊控制理论的独轮机器人控制算法  CNKI文献

以一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、由电机驱动惯性轮形成反力矩控制侧向平衡的独轮机器人系统为被控对象,建立系统动力学模型,并将其在平衡点线性化,得到系统在前向和侧向两个正交方向解耦的近似线性模型.然后针对...

阮晓钢 胡敬敏... 《控制与决策》 2010年06期 期刊

关键词: 独轮机器人 / 动力学模型 / 模糊控制 / 融合函数

下载(800)| 被引(44)

一种球形轮机器人双闭环非线性PID控制方法  CNKI文献

以球轮自平衡移动机器人为研究对象,利用Adams建立机器人的虚拟样机模型,针对机器人的姿态平衡控制以及轨迹跟踪控制,提出了一种双闭环非线性PID控制策略;在MATLAB/Simulink中建立了机器人的控制系统,利用Adams和MATL...

阮晓钢 刘桐 《中国科技论文》 2018年20期 期刊

关键词: 球轮自平衡机器人 / 虚拟现实技术 / 双闭环控制 / PID控制

下载(267)| 被引(4)

学术研究指数分析(近十年)详情>>

  • 发文趋势
时间的形状