针对四旋翼飞行器的姿态解算问题,设计了由STM32、陀螺仪、加速度计等组成的姿态测量单元,采用四元数法对姿态角进行描述,详细分析了姿态解算的过程,建立了系统及传感器模型,并在互补滤波算法的基础上,构造了一种改进...
该文针对同时定位与地图创建(SLAM)闭环检测算法易受复杂环境因素干扰，导致定位误差较大、闭环检测精度低等问题，受哺乳动物空间认知机理启发，提出一种基于兴趣倾向机制的仿生SLAM算法。采用反Hebbian网络(Lateral...
基于改进关键帧选取策略的快速PL-SLAM算法 CNKI文献
针对PL-SLAM(Point and Line Simultaneous Localization And Mapping)算法在稠密场景下同时使用点线特征造成特征计算冗余，以及曲线运动时漏选关键帧等问题，提出一种基于改进关键帧选取策略的快速PL-SLAM算法（Imp...
移动机器人在未知环境中如何实现对自身位置的实时定位以及对环境认知地图的构建一直是困扰机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)研究中的两个关键问题。基于传统数学概率方法的SLA...
陈孟元 导师:竺长安 中国科学技术大学 2019-05-01 博士论文
关键词： 移动机器人 / 同步定位和地图构建 / 复合导航模型 / 关键帧匹配的闭环检测
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基于粒子滤波框架Catmull-Rom样条的多车道侦测及跟踪算法研... CNKI文献
车道线识别是智能交通系统(intelligent transport system,ITS)实现的重要组成部分。为了解决道路图像中光源干扰、阴影遮挡、车道线破损、标志线不连续等因素导致道路识别方法鲁棒性较差的问题,提出一种基于粒子滤波...
基于节点负载均衡的分布式光伏发电无线安全监控网络研究 CNKI文献
为解决分布式光伏发电并网容易对电网产生扰动的问题,引入针对分布式光伏发电无线监控网络,延长网络生命周期,对传统的LEACH协议进行改进,提出LEACH-NEW协议。LEACH-NEW协议将整个无线监控网络划分为等面积的若干个环...
关键词： 无线传感器网络 / 低功耗自适应集簇分层型协议 / 网络生存周期 / 多跳
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为了实现智能车按照不同的路径类型自动寻迹的功能,研制了一种基于汽车模型的寻迹智能车。在寻迹智能车的设计中,图像处理直接影响着智能车的性能,因此采用直接采集、直接边缘检测算法和改进边缘检测算法对COMS摄像头...
基于高精度晶振同步北斗1pps的同步相量测量装置时钟源 CNKI文献
从北斗卫星信号覆盖范围、卫星授时精度、可扩展的用户容限等方面分析了将北斗授时应用于我国电力系统同步相量测量装置的可行性。北斗授时接收机输出的北斗1 pps(one pulse per second)信号存在较大的随机误差,但不存...
根据四自由度机械手臂应用于蔬果采摘的要求,提出一种坐标系优化法。先列出基于此坐标系的四自由度机械手臂运动学方程,并求得其正、逆解,然后求得末端执行器的位置、方向角度与机械手臂主动关节的关系;再利用动力学仿...
工业控制网络与组态技术在可编程控制器教学中的交互应用研... CNKI文献
根据可编程控制器(PLC)课程具有"自动控制、计算机和网络技术"相结合的鲜明特色,从该课程的知识结构出发,整合网络技术、组态技术等PLC课程教学内容,构建了以PLC为核心的知识体系和实践能力培养体系,从适应...
采用模式匹配的识别技术,建立孤立词语音识别系统,基于MATLAB环境对0~9这10个数字语音进行仿真实验.在提取MFCC的基础上,整合差分倒谱参数作为语音的特征参数,并对现有的DTW算法加以改进,节省了系统匹配的计算时间,使...
笔者借鉴国外较为成熟的经验,将教师通过产学研合作开发的新产品进行技术改造,将最新的科研成果及时地融入到教学实践中。设计的基于多传感器融合的移动机器人教学实验平台可以完成模电、数电、自动控制理论、单片机、...
基于自适应SR-CKF的序贯式WSNs目标跟踪算法 CNKI文献
针对无线传感器网络(WSNs)动态目标跟踪问题,即通过对传感器获取的动态系统状态进行估计,预测目标的位置。提出一种基于自适应平方根容积卡尔曼(SR-CKF)的序贯式WSNs动态目标跟踪算法。该算法在运算过程中直接传递目标...
通过对无线传感器网络参考广播同步(RBS)算法的研究,针对RBS多跳算法网络开销大和不能实现全网同步的问题,在基于环形网络拓扑的参考广播环形同步(RBRS)算法基础上,提出一种改进的RBRS(IRBRS)算法。该算法引入可变周期...
为了解决传统土壤界限含水率检测中存在的需人工现场操作、耗时久、数据采集困难、数据传输实时性差等问题,设计了一种土壤界限含水率自动检测系统。该系统以西门子S7-200PLC为控制核心,由传送带、正方体容器、搅拌容...
基于北斗卫星和ZigBee通信技术的广播电视授时系统研究 CNKI文献
标准时间是广播电视安全播出的前提条件,在广播电视系统中具有重要的地位。目前的卫星授时技术可以依靠美国的全球卫星导航系统(GPS)、俄罗斯的全球导航卫星系统(GLONASS)、中国的北斗卫星导航系统(COMPASS)来实现。现...
陈孟元 导师:凌有铸 安徽工程大学 2011-06-10 硕士论文
关键词： 北斗卫星导航系统 / 全球导航卫星系统 / ZigBee通信技术 / 广播电视
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电气电子信息类专业大学生竞赛活动与创新能力培养的实证研... CNKI文献
在对九届赛事解读的基础上,对中国高等教育中大学生竞赛活动与创新能力培养进行实证研究,以期将开展电子设计竞赛活动纳入日常教学体系,在培养大学生科技创新、实践能力的过程中发挥更重要的作用。
北斗卫星导航系统与GPS互备的广播电视授时单元 CNKI文献
针对当前广播电视授时系统中存在的信息安全问题提出了一种新的授时方案。基于中国自主研发的北斗卫星导航系统获取标准时间,同时以GPS为辅助授时源并与系统本地时间进行校准,可以彻底摆脱对GPS授时的依赖。此项研究对...
为了提高移动机器人控制的灵活性,设计并实现了一种基于FPGA的移动机器人运动控制器。介绍了该运动控制器的工作原理、硬件设计,充分利用FPGA的高速实时性和ARM微控制器的强大处理能力,从而提高了运动控制器的效率。实...
基于PLC和MCGS的高炉煤气燃烧控制系统的设计 CNKI文献
为了解决炼铁过程中产生的高炉煤气安全排放问题,设计了分别以MCGS和PLC为核心的高炉煤气放散燃烧控制系统.下位机控制3个燃烧炉,根据管道内压力的大小,适当选择燃烧炉的个数,将采集到的温度、压力等模拟信号经A/D转换...
